Eleven的博客

本文主要分析Apollo代码中函数的数学原理。在阅读此部分代码时，第一遍没看懂return的一堆什么意思，百度之后说是采用OBB原理，所以就去了解下OBB原理，回来看还是没太明白，直到看到了博客[1]，通过博主的图解才有了进一步的了解，但对照代码还是没能完全理解，后来结合向量的相关知识，才算彻底明白了HasOverlap()实现的具体数学原理。下面，作者仅对代码进行数学解读。

在apollo的规划算法中，在每一帧规划开始时会调用一个轨迹拼接函数，返回一段拼接轨迹点集，并告诉我们是否重规划以及重规划的原因，那大家是否深入了解并思考过什么是轨迹拼接、为什么要进行轨迹拼接以及是如何进行轨迹拼接的呢？本篇文章便是针对这几个问题，在参考了前辈的一些文章和Apollo代码的基础上进行解答。

最近要用到Apollo自动驾驶框架，便花了两天时间在Ubuntu16.04上搭建了Apollo2.5。Apollo源代码首先是下载apollo源代码，有两种方法（这里选择的F2）：F1、直接从github上拉取git clone --branch v2.5.0 https://github.com/ApolloAuto/apollo.git拉取之后会有一个apollo文件夹在home下...

本节主要介绍Apollo自动驾驶架构

1、TF坐标系转换2、rqt用户界面3、URDF4、SDF一、TF坐标系转换使用TF坐标系转换，是因为自动驾驶使用的ROS架构是一个松耦合关系，每个节点都是独立运行，每一个节点在自己的坐标系里面都有一套自己的xyz坐标系，把这些节点组装到一块时，每一个节点的坐标系都是相对独立的，但是在自动驾驶的路径规划的过程中，要把不同的坐标系转换到同一个世界坐标系里，TF就是为了实现这个功能。二、...

ROS能否满足自动驾驶工作需求？1、大数据量传输性能瓶颈2、单中心网络存在的风险3、数据格式缺乏后向兼容1、大数据量传输性能瓶颈问题：ROS里面所采用的Topic（message）数据量很小，一般是几k，最多一两兆，不到10兆数量级。然而，在实际自动驾驶里，数据量很大，比如：Lidar:7M/1帧，10帧/s>>70M/sCamera:5M/帧，10帧/s>&gt...

此节只设计ROS简单介绍