Apollo ROS原理（三）

1、TF坐标系转换
2、rqt用户界面
3、URDF
4、SDF

一、TF坐标系转换

使用TF坐标系转换，是因为自动驾驶使用的ROS架构是一个松耦合关系，每个节点都是独立运行，每一个节点在自己的坐标系里面都有一套自己的xyz坐标系，把这些节点组装到一块时，每一个节点的坐标系都是相对独立的，但是在自动驾驶的路径规划的过程中，要把不同的坐标系转换到同一个世界坐标系里，TF就是为了实现这个功能。

二、rqt用户界面

rqt是ROS给开发者提供的一套比较方便的图形化相关展示的一套工具.
实时查看图像类信息：rosrun rqt_image_view rqt_image_view
将二维数据可视化：rosrun rqt_multiplot rqt_multiplot
展示运行网络拓扑：rosrun rqt_graph rqt_graph
展示ROS消息：rosrun rqt_console rqt_console
配置ROS节点日志等级：rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

三、URDF(Unified Robot Description Format)

统一机器人描述格式语言（URDF），本质是一套xml的语言描述， 里面描述了两个核心概念，一个是节点（node），一个是节点之间的连接关系（Link），Link会指定该节点的Parent和Child，这样就可以描述成一个完整的拓扑结构。

四、SDF（Simulation Description Format）

Gazebo使用的是SDF语言，实际上也是一套xml语言。