Eleven的博客

所谓时间片就是同一个优先级任务下可以有多个任务，每个任务轮流的享有相同的CPU时间，享有CPU的时间我们叫做时间片。在RTOS中，最小的时间单位是一个tick，即 SysTick 的中断周期。对于FreeRTOS，时间片只能是一个tick。与其说FreeRTOS支持时间片，倒不如说他的时间片就是正常的任务调度。一、原理分析之 所 以 在 同 一 个 优 先 级 下 可 以 有 多 个 任 务 ...

在学习本章之前，为了实现任务的阻塞延时，在任务控制块中内置了一个延时变量xTicksToDelay。当每次任务需要延时时，就初始化xTicksToDelay需要延时的时间，然后将任务挂起，这里所说的挂起只是将任务在优先级位图表uxTopReadyPriority中对应的位清零，并不会将任务从就绪列表中删除。当每次时基中断(SysTick中断)来临时，就扫描就绪列表中每个任务的xTicksToDel...

在FreeRTOS中，数字优先级越小，逻辑优先级也越小。一、如何支持多优先级就绪列表 pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ]是一个数组，数组里面存储的是就绪任务的TCB（准确来说是TCB里面的xStateListItem节点），数组的下表对应任务的优先级，优先级越低对应数组的下标越小。空闲任务的优先级最低，对应的是下标为0的链表。下图展示了就绪列表中...

在裸机运行中，我们是使用软件延时来实现延时的功能（delay()），即是让CPU空等来达到延时的目的。使用RTOS的很大优势就是榨干CPU性能，永远不让他闲着，任务需要延时也就不需要让CPU空等来实现延时的效果。RTOS中的延时叫做阻塞延时，即任务需要延时的时候，任务会放弃CPU的使用权，CPU可以去干其他的事情，当任务延时时间到，重新获取CPU使用权，任务继续运行。这样就可以充分利用CPU资源...

一、什么是临界段临界段就是一段在执行的时候不能被打断的代码。在FreeRTOS中，临界段最常出现的就是对全局变量的操作。那么在什么情况下临界段可以被打断？一个是系统调度，另一个是外部中断。但是在FreeRTOS中，系统调度最终也是产生PendSV中断，在PendSV Handler里面实现任务的切换，所以还是归结为中断。因此，FreeRTOS对临界段的保护最终还是回到了对中断开、关的控制。二...

本节属于操作系统中基础中的基础，包括任务的创建与切换。以两个任务为例，在多任务系统中，两个变量波形完全一样，就好像CPU在同时做两件事，这才是多任务的意义。一、什么是任务裸机系统中，系统的主体是main函数里顺序执行的无限循环，这个无限循环里面CPU按照顺序完成各种事情。在多任务系统中，我们可以根据功能的不同，把整个系统分割为一个个独立的且无法返回的函数，这个函数我们就称为任务。如下：vo...

在FreeRTOS中存在着大量的基础数据结构列表和列表项的操作，要想读懂FreeRTOS的源代码，就必须弄懂列表和列表项的操作。一、C语言链表简介链表就好比一个圆形的晾衣架，晾衣架上有很多钩子，钩子首尾相连。链表也是，链表由节点组成，节点与节点之间首尾相连。晾衣架的钩子本身不能代表很多东西，但是钩子本身可以挂很多东西。同样，链表也类似，链表的节点本身不可能存储太多东西，但是节点跟晾衣架的钩子一...

一、新建FreeRTOS工程——软件仿真1、新建本地工程文件在开始新建工程之前，我们先在本地电脑端新建一个文件夹用于存放工程。文件夹名字我们取为“” FreeRTOS ”（名字可以随意取） ，然后再在该文件夹下面新建各个文件夹和文件：Doc:用于存放对整个工程的说明文件.readme.txt。Project:用于存放新建的工程文件。freertos:include：存放头文件por...