A*算法之在U3d下实现简单的自动寻路

算法简介：

A*搜寻算法俗称A星算法。A*算法是比较流行的启发式搜索算法之一，被广泛应用于路径优化领域[。它的独特之处是检查最短路径中每个可能的节点时引入了全局信息，对当前节点距终点的距离做出估计，并作为评价该节点处于最短路线上的可能性的量度。[1] - 百度百科

　　通俗点说，就是在起点与目标点之中找出一条可通行的最短路线。常见于各类RPG游戏中的自动寻路功能：点击某个任务，人物会自动移动过去；点击地图上某个点，人物也会照着显示出来（或者隐藏了）的路线前进。玩过LoL，红色警戒等类似游戏的小伙伴都知道，右击小地图的某一处，小地图会出现一条从当前位置到所点击位置的红色路线，然后英雄就会随着这条路线一直走到目标点。这种功能，就是A*算法的在游戏中的常见应用之处。

场景布置：

1 布置地面：场景中新建一个Plane（地面）重置一下Transform，然后将Scale拉伸至20倍（此时地面的大小是200x200），地面是不带y坐标的，即只有xz平面，此时平面上左下角坐标点是（-100，-100），右上角是（100，100）这个很重要，后面的判断坐标点是否越界（超出地面范围）就是依据这个地面的大小和坐标

2 布置障碍物：新建一个空物体Bars，在Bars下创建一个cube，将cube随便拉伸做成一堵墙，然后复制，摆放到场景上各个位置。

3 创建玩家：场景中新建一个Capsule（为了好控制，就选用胶囊体了），取名为Player，为它挂上Character Controller角色控制器。

4 路线：新建一个Sphere球，涂成红色，改名叫Way，卸载掉Collider（一定要卸载），做成预制体，用来表示计算出来的路线上的每一点。新建一个空物体Ways，用来存储路线

5 层级设置：为了代码中好检测，为地面Plane设立一个单独的层Plane，层级号位9.所有障碍物层级为Bars，层级号为8 

脚本编辑：

　　脚本没写的太过复杂，就编写了两个脚本：

PlayerCtrl.cs 　　用来控制玩家移动

AStarRun.cs　　用A*算法来计算起点到目标点的最佳路径并返回

　　　　将这两个脚本都挂载在玩家上（Player）

 

PlayerCtrl.cs 用来控制玩家移动

using UnityEngine;using System.Collections;//玩家控制器public class PlayerCtrl : MonoBehaviour {

 

    public GameObject wayLook;//寻路线的红点

    public float moveSpeed = 10f;//角色前进速度

 

    private CharacterController cc;//角色控制器

    private Transform waysParent;//寻路线的放置位置

    private Ray ray;//射线检测鼠标点击点

    private RaycastHit hit;

    private bool IsMove = false;//是否正在寻路过程

 

    void Start ()

    {

        cc = GetComponent<CharacterController>();

        waysParent = GameObject.Find("Ways").transform;

 

    }

    

    void Update ()

    {

        //鼠标单击移动

        if(Input.GetMouseButtonDown(0))

        {

            ray = Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);//获取主相机到鼠标点击点的射线

 

            //检测射线是否碰撞到地面：地面的层级是9

            if(Physics.Raycast(ray,out hit,1 << 9))

            {

                //往目标点移动过去

                //return;

                Vector3 starPoint = new Vector3(transform.position.x,0,transform.position.z);//寻路的起点

                Vector3 targetPoint = new Vector3(hit.point.x,0,hit.point.z);//寻路的终点

 

                if(!IsMove)

                    StartCoroutine(AutoMove(starPoint,targetPoint));//开启自动寻路

            }

        }

    

    }

    /// <summary>

    /// 自动寻路协程

    /// </summary>

    /// <returns>The move.</returns>

    /// <param name="starPoint">起点.</param>

    /// <param name="targetPoint">目标点.</param>    IEnumerator AutoMove(Vector3 starPoint,Vector3 targetPoint)

    {

        IsMove = true;

 

        yield return new WaitForFixedUpdate();

        //运用A星算法计算出到起点到目标点的最佳路径

        Vector3[] ways = GetComponent<AStarRun>().AStarFindWay(starPoint,targetPoint);

 

        

        if(ways.Length ==