【Unity】A*算法

一、A*算法

前提：制作好虚拟地图MAP（以二维数组为例（三维基本一样只是每次搜索的次数会比二维多）），虚拟地图假设以char[,]来定义，里面每个字符都是已定好权值意义的字符，或者你也可以直接用int[,]来定义二维数组，直接保存每个坐标的权值。而这个虚拟地图如何创建的，是要根据实际场景来创建的，即二维数组每个元素都是对应着实际场景上的坐标上的物体的，权值也是视其物体而言，比方说它是一个障碍物，那么权值就应该怎么样之类的意思。本例以权值小的为最高优先权，权值越小即代价越小。

虚拟地图准备好了后，还需要一个数据结构体来存储每个节点（地图节点）的信息，如下：

//节点数据结构体
public class PointData
{
    public Point point;
    public double g, h;
    public PointData parent;//上一个节点（也就是从哪个节点走到该节点的）

    public PointData(Point point,double g,double h,PointData parent)
    {
        this.point = point; //当前节点的坐标（x,y）
        this.g = g; //从起点到达该节点的代价（真实的、几乎准确的）
        this.h = h; //该节点到终点的代价（虚拟的、不准确的）
        this.parent = parent;
    }
    //总代价（即g+h）
    public double F()
    {
        return g + h;
    }
}

A*步骤：（前提已经制作好虚拟地图MAP, char[,]类型 我们是通过它来判断节点的权值和是否可走之类的）

1.确定起点S和终点E，确保S和E不是同一个位置

2.定义一个开启列表list并将起点S的PointData节点数据加入开启列表list(后面说的list就是开启列表)。

节点S的PointData =  new PointData(new Point(S.x,S.y), 0, 0, null);

3. 开始一个循环，结束条件为遍历到了终点E 或者 list已经没有元素， list没有元素意味着几乎全部节点都遍历了都无法到达终点

3.1 取出list中 F最小的节点 作为当前节点

3.2 将当前节点对应的MAP上的元素char设置为visited（已访问的意思）

3.3 遍历当前节点周围8个节点，以当前节点的上方节点为例，若它是终点，那么就可以直接记录一下当前节点退出即可，否则，再判断它是不是已存放入开启列表list，若是，将目前计算出的上方节点g值(g=当前节点.G+当前节点到上方节点的距离)与之前计算出的上方节点g'值（g'=上方节点的父节点的G值 + 上方节点的父节点与上方节点的距离）进行比对，若g<g' 那么修改其上方节点的G值=g，再将上方节点的parent改为当前节点；若还没有存放入开启列表，则直接new一个该上方节点对应的节点数据PointData，其g值是当前节点的G值+当前节点与上方节点的距离，h值是上方节点与终点的距离+上方节点对应的权值（即Map[上方节点point.x,point.y]），parent设置为当前节点。

3.4 遍历完8个节点后从list开启列表移除当前节点（意味着该节点的搜索已经完毕）

之后就是不断地重复3.1，3.2，3.3,3.4这个过程，直至找到终点，一直没找到的话 开启列表就没元素了，因为所有元素（可以走的）都会被标记上visited，上面我少些了一些东西，比方说，遍历周围8个节点这里，你应该要按照实际情况，判断哪些节点是可以继续遍历的，是可以继续走下去的，才把它放入开启列表。

3.5 若找到终点，上面也说了会用一个变量保存终点前一个节点dataPoint，之后根据dataPoint.parent不断地 找到父节点的方式将所有路径节点找出保存入一个列表，然后就可以返回一个A*算出的最短路径点列表给外面使用了。

当然，A*算法也可能会出错，在找出路径点后，如果不放心可以加一些判断是不是真的符合实际情况。

如果哪方面不会的话可以在评论区提问。