GPS卫星运动及定位理论分析

目录

1.GPS卫星运动

2.GPS定位原理

2.1伪距测量

2.2 测距原理

2.3 三维定位方程组

3. 卫星运动定律

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       GPS系统的前身为美军研制的一种子午仪卫星定位系统(Transit），1958年研制，64年正式投入使用。该系统用5到6颗卫星组成的星网工作，每天最多绕过地球13次，并且无法给出高度信息，在定位精度方面也不尽如人意。然而，子午仪系统使得研发部门对卫星定位取得了初步的经验，并验证了由卫星系统进行定位的可行性，为GPS系统的研制埋下了铺垫。由于卫星定位显示出在导航方面的巨大优越性及子午仪系统存在对潜艇和舰船导航方面的巨大缺陷。美国海陆空三军及民用部门都感到迫切需要一种新的卫星导航系统。

1.GPS卫星运动

卫星轨道设计

      GPS卫星位于地球上方约20,200公里（约12,550英里）的中地球轨道（Medium Earth Orbit, MEO）。卫星以大约1.9904万公里/小时（约为1.2356万英里/小时）的速度沿近乎圆形的轨道运行，轨道倾角约为55度。每颗卫星每天绕地球大约两周转行，从而在全球范围内提供连续的覆盖。

卫星运动方程

       卫星运动可以使用开普勒定律描述，但对于GPS卫星，通常采用牛顿引力方程进行精确建模，包括地球引力和其他天体引力的影响：

r 是卫星相对于地球质心的矢径；

μE​ 是地球引力常数；

Fperturbation​ 是除地球引力以外的其他天体引力以及其他微小力（如大气阻力、太阳辐射压力等）造成的摄动力。

2.GPS定位原理

         GPS导航系统的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离 ,然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。要达到这一目的 ,卫星的位置可以根据星载时钟所记录的时间在卫星星历中查出。而用户到卫星的距离则通过纪录卫星信号传播到用户所经历的时间 ,再将其乘以光速得到(由于大气层电离层的干扰 ,这一距离并不是用户与卫星之间的真实距离 ,而是伪距( PR) :当GPS卫星正常工作时 ,会不断地用 1 和 0 二进制码元组成的伪随机码(简称伪码)发射导航电文。GPS系统使用的伪码一共有两种 ,分别是民用的 C/ A 码和军用的 P( Y)码。C/ A 码频率 1. 023MHz ,重复周期一毫秒 ,码间距 1 微秒 ,相当于 300m; P 码频率10. 23MHz ,重复周期266. 4 天 ,码间距0. 1 微秒 ,相当于 30m。而 Y码是在 P码的基础上形成的 ,保密性能更佳。

2.1伪距测量

       GPS定位采用的是被动式单程测距。它的信号发射书机由卫星钟确定，收到时刻是由接收机钟确定，这就在测定的卫星至接收机的距离中，不可避免地包含着两台钟不同步的误差和电离层、对流层延迟误差影响，它并不是卫星与接受机之间的实际距离，所以称之为伪距。
       伪距定位法是利用全球卫星定位系统进行导航定位的最基本的方法，其基本原理是：在某一瞬间利用GPS接收机同时测定至少四颗卫星的伪距，根据已知的卫星位置和伪距观测值，采用距离交会法求出接收机的三维坐标和时钟改正数。它的优点是速度快、无多值性问题，利用增加观测时间可以提高定位精度；缺点是测量定位精度低，但足以满足部分用户的需要。

2.2 测距原理

       用户设备（如GPS接收器）通过接收卫星广播的信号并测量信号从卫星传输到接收器所需的时间，可以计算出与卫星的距离。信号的传播速度接近光速c，所以从卫星到接收器的距离d 可以通过以下公式计算：

其中：

t 是信号传播时间（即伪距，Pr）；

c 是光速。

2.3 三维定位方程组

       要确定接收器在地球表面的位置，至少需要接收到来自4颗卫星的信号。通过解一组由4个球面方程组成的非线性方程组，可以得到接收器的三维坐标(x,y,z) 或者地理坐标(φ,λ,h)（纬度、经度和海拔）。设第i 颗卫星的位置为ri​，伪距为 pi​，则这四个方程可以表示为：

       由于伪距包含了卫星时钟误差、接收器时钟误差以及大气延迟等因素，实际定位过程中需要进一步修正这些误差。通过综合处理所有卫星的信号，可以采用最小二乘法或其他优化算法求解上述方程组，最终得到接收器的精确位置信息。

3. 卫星运动定律

        卫星在空间绕地球运动的时候，除了受到地球重力场引力的作用外，还受到了太阳，月亮和其它的天体引力以及太阳光压，大气的阻力和地球潮汐力的影响。卫星的实际运动轨道非常的复杂，很难用非常精确的数学模型加以描述。在各种力作用对卫星影响的过程当中，以地球的引力场的作用最大，而其它力的影响则相对的小得多。通常把作用到卫星上的力按其影响的大小分成两部分：一类是中心力；一类是摄动力，也称为非中心力。假定地球为均匀球体的地球引力，称为在心力，它决定了卫星运动的基本规律和基本特征，由此决定地球的轨道，可以视为理想的轨道。非中心力包括地球非球形对称的作用力，日、月引力，大气阻力，光辐射压力以及地球的潮汐力等。摄动力的作用，使卫星偏离了既定的理想轨道。而在它影响下，卫星的运动称为卫星的受摄运动。而上述理想状态的卫星运动则称为无摄运动。卫星在地球的引力场当中所做的无摄运动，也称为开普勒运动，其规律可以由开普勒三大定律来描述。

        卫星运动定律通常是指描述人造卫星或自然卫星在宇宙空间中运动规律的一系列原则，而开普勒定律则是自然卫星——尤其是行星绕太阳运动的三大定律，这两者有一定的联系和区别。

       开普勒定律： 开普勒定律是由约翰内斯·开普勒在17世纪初通过对第谷·布拉赫观测数据的分析总结出的行星运动规律，共有三条基本定律：

       开普勒第一定律（椭圆轨道定律）： 每个行星沿椭圆轨道绕太阳运动，太阳位于椭圆的一个焦点上。卫星绕地球质心运动的轨道方程为：

        在该式当中，R是卫星的地心距离；as为开普勒椭圆的长半径；es为开普勒椭圆的偏心率；fs为真近点角，它描述了任意时刻，卫星在轨道上面相对于近地点的位置，是时间的函数，其定义见上图所示。
      开普勒第二定律（面积定律）： 行星和太阳连线在相等的时间间隔内扫过的面积相等。卫星的势能与动能的总量是不变的，即

      开普勒第三定律（调和定律或周期定律）： 行星公转周期的平方与其轨道长半轴（或半长轴）的立方成比例。其数学表达式为：

         在这个式子当中，Ts为卫星的运行周期.如果我们假设卫星的平均角速度为N,

        卫星运动定律： 对于人造卫星，其运动同样遵循开普勒定律，因为它们同样受万有引力定律支配，只是中心体变成了地球或者其他行星。除此之外，卫星运动还会考虑地球引力场的非均匀性、地球自转等因素，这时需要用到牛顿运动定律和万有引力定律来全面描述卫星的运动轨迹。

       在实际应用中，卫星轨道的类型多样，包括但不限于：

圆轨道：卫星沿完美的圆形轨道运动。
椭圆轨道：卫星沿椭圆轨道运动，类似于开普勒第一定律描述的行星运动。
同步轨道：卫星轨道周期与地球自转周期相同，卫星相对地面静止。
卫星的轨道参数（如半长轴、轨道倾角、近地点和远地点高度等）可以通过牛顿运动定律结合地球引力场模型精确计算，并通过地面控制进行调整和维护。同时，卫星的运动还受到大气阻力、太阳风、月球引力等外部因素的影响，这些都需要在轨道设计和轨道维持中予以考虑。