偏微分方程的正问题和逆问题(inverse problem)

来源:《偏微分方程逆问题的数值方法及其应用》(苏超伟 1995)
特别老的一本书,但不影响理解概念

(1)偏微分方程正问题

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

(2)偏微分方程的逆问题

在这里插入图片描述
当偏微分方程中的算子、边界条件、初始条件,从过去的已知变成未知,而原方程的解仍然是未知时,这就构成了偏微分方程的逆(反)问题。

在这里插入图片描述

(3)遇到的问题v

在《DEEPXDE: A DEEP LEARNING LIBRARY FOR SOLVING
DIFFERENTIAL EQUATIONS》中用神经网络PINNs求解偏微分方程的逆问题
在这里插入图片描述
这里,它认为逆问题相比正问题就是增加了一些未知参数,并多了一些已知条件

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运动学和运动学是机器人学中两个重要的概念,用于描述机器人的运动和位置控制。 1. 运动学(Forward Kinematics): - 定义:运动学描述了从机器人的关节角度或位置到末端执行器(例如机器人手臂的末端效应器)的位置和姿态之间的映射关系。 - 目标:运动学的目标是根据给定的关节角度或位置,计算出机器人末端执行器的位姿。它主要用于确定机器人在给定关节状态下的末端执行器的位置。 2. 运动学(Inverse Kinematics): - 定义:运动学描述了从机器人末端执行器的位置和姿态到关节角度或位置之间的映射关系。 - 目标:运动学的目标是根据给定的末端执行器的位姿,计算出机器人关节角度或位置,以实现期望的末端执行器位姿。它主要用于控制机器人达到特定的目标位置和姿态。 总结: - 运动学解决的是从关节状态到末端执行器位姿的问题,计算出机器人末端执行器的位置和姿态。 - 运动学解决的是从末端执行器位姿到关节状态的问题,计算出机器人关节角度或位置,以实现期望的末端执行器位姿。 - 运动学和运动学在机器人控制和路径规划中起着重要的作用,可以帮助机器人实现精确的运动和定位。 需要注意的是,运动学和运动学是机器人学概念,在其他领域也有类似的概念,但可能具有不同的定义和应用。
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