14-FreeRTOS任务控制

1-vTaskDelay

1.1 函数描述

这是相对延时

//task.c/task.h
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );

INCLUDE_vTaskDelay必须定义为1才能使该函数可用。

调用vTaskDelay()函数后，任务会进入阻塞状态，持续时间由vTaskDelay()函数的参数xTicksToDelay指定，单位是系统节拍时钟周期。常量portTICK_RATE_MS 用来辅助计算真实时间，此值是系统节拍时钟中断的周期，单位是毫秒。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskDelay 必须设置成1，此函数才能有效。
vTaskDelay()指定的延时时间是从调用vTaskDelay()后开始计算的相对时间。比如vTaskDelay(100)，那么从调用vTaskDelay()后，任务进入阻塞状态，经过100个系统时钟节拍周期，任务解除阻塞。因此，vTaskDelay()并不适用与周期性执行任务的场合。此外，其它任务和中断活动，会影响到vTaskDelay()的调用（比如调用前高优先级任务抢占了当前任务），因此会影响任务下一次执行的时间。API函数vTaskDelayUntil()可用于固定频率的延时，它用来延时一个绝对时间。

1.2 参数描述

xTicksToDelay ：调用任务应该阻塞的时间总数(以tick为单位)。

1.3 用例

void vTaskFunction( void * pvParameters )
 {
 /* 阻塞（延时） 500ms. */
 const TickType_t xDelay = 500 / portTICK_PERIOD_MS;

     for( ;; )
     {
         /* 只需每500毫秒切换一次LED，在每次切换之间阻塞。 */
         vToggleLED();
         vTaskDelay( xDelay );
     }
}

2-vTaskDelayUntil

绝对延时

2.1 函数描述

void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime,
                      const TickType_t xTimeIncrement );

INCLUDE_vTaskDelayUntil 必须设置为1，才可使用。
把任务延迟到指定的时间节点。周期性任务可以使用此函数，以此确保任务恒定的执行频率。
与vTaskDelay()函数的不同之处在于：vTaskDelay()指定的延时时间是从调用vTaskDelay()之后（执行完该函数）开始算起的，但是vTaskDelayUntil()指定的延时时间是一个绝对时间。
从调用vTaskDelay()，任务就会进入阻塞状态（就是延时任务需要等待的时间），持续时间由vTaskDelay()函数的参数指定，单位是系统节拍时钟周期。因此vTaskDelay()并不适用于周期性执行任务的场合。因为调用vTaskDelay()到任务解除阻塞的时间不总是固定的并且该任务下一次调用vTaskDelay()函数的时间也不总是固定的（两次执行同一任务的时间间隔本身就不固定，中断或高优先级任务抢占也可能会改变每一次执行时间）。
vTaskDelay()指定一个从调用vTaskDelay()函数后开始计时，到任务解除阻塞为止的相对时间，而vTaskDelayUntil()指定一个绝对时间，每当时间到达，则解除任务阻塞。
需要注意的是，如果vTaskDelayUntil()被用来指定一个已经在过去的唤醒时间，它将立即返回(不阻塞)。因此，使用vTaskDelayUntil() 周期性执行的任务将不得不重新计算它所需的唤醒时间，如果周期性执行因任何原因被停止(例如，任务被暂时置于挂起状态)，导致任务错过一个或多个周期性执行。这可以通过检查引用传递的变量作为pxPreviousWakeTime参数，对照当前tick计数来检测。然而，在大多数使用场景下，这是不必要的。
常量portTICK_RATE_MS 用来辅助计算真实时间，此值是系统节拍时钟中断的周期，单位是毫秒。
当调用vTaskSuspendAll()函数挂起RTOS调度器时，不可以使用此函数。

2.1 参数描述

pxPreviousWakeTime：指针，指向一个变量，该变量保存任务最后一次解除阻塞的时间。第一次使用前，该变量必须初始化为当前时间。之后这个变量会在vTaskDelayUntil()函数内自动更新。
xTimeIncrement：
周期时间。当时间等于(*pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)时，任务解除阻塞。如果不改变参数xTimeIncrement的值，调用该函数的任务会按照固定频率执行。

2.2 用法用例

Example usage:
 // 每十个节拍执行一次.
 void vTaskFunction( void * pvParameters )
 {
 TickType_t xLastWakeTime;
 const TickType_t xFrequency = 10;

     //使用当前时间初始化变量xLastWakeTime
     xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();

     for( ;; )
     {
         // 等待下一个周期
         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );

         // 需要执行的周期任务函数
     }
 }
   

3- xTaskDelayUntil

3.1 函数描述

INCLUDE_xTaskDelayUntil必须定义为1才能使该函数可用。

BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime,
                            const TickType_t xTimeIncrement );

把任务延迟到指定的时间节点。周期任务可以使用此功能，以此保证恒定的执行频率。
这个函数和vTaskDelay()不同在于：vTaskDelay()被调用的时候阻塞指定的计时数，而xTaskDelayUntil()被调用的时候会在pxPreviousWakeTime参数中指定阻塞时间的计时数，说白了这种可以生成相对稳定的计数值。而vTaskDelay()想要一个固定的执行频率相对来说是比较困难的，因为任务的开始到结束的时间是不固定的。
vTaskDelay()指定了相对于函数被调用的唤醒时间，而xTaskDelayUntil()指定了解除阻塞的绝对(确切)时间。
宏pdMS_TO_TICKS()以毫秒为单位指定的时间的节拍数。

3.2 参数描述

pxPreviousWakeTime：指向一个变量的指针，该变量保存了任务上次解除阻塞的时间。变量必须在第一次使用之前用当前时间初始化(参见下面的示例)。接下来，变量会在xTaskDelayUntil()中自动更新。
**xTimeIncrement **：周期时间段。任务将在特定时间(*pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)被解除阻塞。使用相同的xTimeIncrement参数值调用xTaskDelayUntil将导致任务以固定的间隔周期执行。
**Returns:**可用于检查任务是否实际延迟的值:如果任务方式延迟，则pdTRUE，否则为pdFALSE。如果下一个预期唤醒时间已经过去，任务将不会被延迟。

3.3 Example usage:

// 每10节拍执行一次操作
void vTaskFunction( void * pvParameters )
{
TickType_t xLastWakeTime;
const TickType_t xFrequency = 10;
BaseType_t xWasDelayed;

    // 用当前时间初始化xLastWakeTime变量.
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount ();
    for( ;; )
    {
        //等待下一个周期。
        xWasDelayed = xTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );

        // 在此执行操作。xWasDelayed值可用于确定
        // 如果代码耗时过长，看看是否超时
    }
}

4-uxTaskPriorityGet

4.1 函数描述

获取指定任务的优先级

UBaseType_t uxTaskPriorityGet( TaskHandle_t xTask );

INCLUDE_uxTaskPriorityGet必须设置为1才可使用。

4.2 参数描述

xTask：待查询任务的句柄。如果设置为NULL表示当前运行的任务，
返回：返回指定任务的优先级

4.3 用例

voidvAFunction( void )
 {
     xTaskHandlexHandle;
     // 创建任务，保存任务句柄
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME",STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
     // ...
     // 使用句柄获取创建的任务的优先级
     if( uxTaskPriorityGet( xHandle ) !=tskIDLE_PRIORITY )
     {
         // 任务可以改变自己的优先级
     }
     // ...
     // 当前任务优先级比创建的任务优先级高？
     if( uxTaskPriorityGet( xHandle ) <uxTaskPriorityGet( NULL ) )
     {
         // 当前优先级较高
     }

5 vTaskPrioritySet

5.1 函数描述

void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask,
                       UBaseType_t uxNewPriority );

INCLUDE_vTaskPrioritySet必须设置1.

设置指定任务的优先级。如果设置的优先级高于当前运行的任务，在函数返回前会进行一次上下文切换。

5.2 参数描述

xTask：要设置优先级任务的句柄，为NULL表示设置当前运行的任务。
uxNewPriority：要设置的新优先级。
优先级必须为小于configMAX_PRIORITIES。如果configASSERT没有定义，优先级将静默地限制在(configMAX_PRIORITIES - 1)。

5.3 用例

voidvAFunction( void )
 {
     xTaskHandlexHandle;
     // 创建任务，保存任务句柄。
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME",STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
     // ...
     // 使用句柄来提高创建任务的优先级
     vTaskPrioritySet( xHandle,tskIDLE_PRIORITY + 1 );
     // ...
     // 使用NULL参数来提高当前任务的优先级，设置成和创建的任务相同。
     vTaskPrioritySet( NULL, tskIDLE_PRIORITY +1 );
 }

6-vTaskSuspend

6.1 函数描述

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );

NCLUDE_vTaskSuspend必须设置1
指定任务挂起。挂起的任务不会得到 MCU的处理时间，不管优先级的级别是多高。
调用vTaskSuspend函数是不会累计的：即使多次调用vTaskSuspend ()函数将一个任务挂起，也只需调用一次vTaskResume ()函数就能使挂起的任务解除挂起状态。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskSuspend必须设置成1，此函数才有效。

6.2 参数描述

xTaskToSuspend：要挂起的任务句柄。为NULL表示挂起当前任务。

6.3 用例

void vAFunction( void )
 {
 TaskHandle_t xHandle;

     // Create a task, storing the handle.
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );

     // ...

     // Use the handle to suspend the created task.
     vTaskSuspend( xHandle );

     // ...

     // The created task will not run during this period, unless
     // another task calls vTaskResume( xHandle ).

     //...

     // Suspend ourselves.
     vTaskSuspend( NULL );

     // We cannot get here unless another task calls vTaskResume
     // with our handle as the parameter.
 }
   

7 vTaskResume

7.1 函数描述

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume );

INCLUDE_vTaskSuspend 必须设置为1

恢复挂起的任务。
通过调用一次或多次vTaskSuspend()挂起的任务，可以调用一次vTaskResume ()函数来再次恢复运行。

7.2 参数描述

xTaskToResume ： 要恢复运行的任务句柄。

7.3 用法用例

void vAFunction( void )
 {
 TaskHandle_t xHandle;

     // Create a task, storing the handle.
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );

     // ...

     // Use the handle to suspend the created task.
     vTaskSuspend( xHandle );

     // ...

     // The created task will not run during this period, unless
     // another task calls vTaskResume( xHandle ).

     //...

     // Resume the suspended task ourselves.
     vTaskResume( xHandle );

     // The created task will once again get microcontroller processing
     // time in accordance with its priority within the system.
 }

8- xTaskResumeFromISR

恢复挂起的任务，在中断服务函数中使用

8.1 函数描述

BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume );

NCLUDE_vTaskSuspend 和INCLUDE_xTaskResumeFromISR必须设置为1
从ISR内部调用的恢复挂起任务的函数。
通过调用一次或多次vTaskSuspend()函数而挂起的任务，只需调用一次xTaskResumeFromISR()函数即可恢复运行。
xTaskResumeFromISR()不可用于任务和中断间的同步，如果中断恰巧在任务被挂起之前到达，这就会导致一次中断丢失（任务还没有挂起，调用xTaskResumeFromISR()函数是没有意义的，只能等下一次中断）。这种情况下，可以使用信号量作为同步机制。

8.2 参数描述

xTaskToResume ：要恢复运行的任务句柄
**Returns:**如果恢复任务将需要上下文切换，则为pdTRUE，否则为pdFALSE。ISR使用它来确定在ISR之后是否需要上下文切换。

8.3 用例

TaskHandle_t xHandle;

 void vAFunction( void )
 {
     // Create a task, storing the handle.
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );

     // ... Rest of code.
 }

 void vTaskCode( void *pvParameters )
 {
     // The task being suspended and resumed.
     for( ;; )
     {
         // ... Perform some function here.

         // The task suspends itself.
         vTaskSuspend( NULL );

         // The task is now suspended, so will not reach here until the ISR resumes it.
     }
 }


 void vAnExampleISR( void )
 {
     BaseType_t xYieldRequired;

     // Resume the suspended task.
     xYieldRequired = xTaskResumeFromISR( xHandle );

     // We should switch context so the ISR returns to a different task.
     // NOTE:  How this is done depends on the port you are using.  Check
     // the documentation and examples for your port.
     portYIELD_FROM_ISR( xYieldRequired );
 }

9-xTaskAbortDelay

9.1函数描述

BaseType_t xTaskAbortDelay( TaskHandle_t xTask );

强制任务退出阻塞状态，使任务进入就绪状态。即使任务在阻塞状态下等待的事件还没有发生，并且阻塞时间还没有到达。
INCLUDE_xTaskAbortDelay 必须设置为1

9.2 参数描述

xTask：将被强制退出阻塞状态的任务句柄。

要获得任务的句柄，使用xTaskCreate()创建任务并使用pxCreatedTask参数，或使用xTaskCreateStatic()创建任务并存储返回值，或在调用xTaskGetHandle()时使用任务的名称。
**Returns:**如果xTask引用的任务不在阻塞状态，则返回pdFAIL。否则返回pdPASS。