FreeRTOS开发二、如何使用vTaskDelay对任务延时准确的时间

FreeRTOS中的时间和tick之间的转换

在FreeRTOS中，有时候需要阻塞task一段时间，或者是队列等需要等待一定的时间，通常这些函数中的相关的参数，都是使用tick数来表示的，显然tick数和时间之间还存在不一致。即使同样的tick，如果系统工作的频率不同，那么其时间也是不一样的，如果A配置的频率是B的两倍，则使用相同tick时，B实际的时间是A的两倍。

但是我们更多的是使用物理时间，例如一个简单的翻转，可能需要500ms，而不关心系统到底被配置为多少的频率，这个情况下，我们可以使用FreeROS提供的宏来实现，通常有两种方法，但是本质上是一样的。

1、portTICK_RATE_MS

这个在FreeROS.h中被定义为：

#define portTICK_RATE_MS              portTICK_PERIOD_MS

然后跟踪portTICK_PERIOD_MS发现在portmacro.h中被定义为：

#define portTICK_PERIOD_MS    ( ( TickType_t ) 1000 / configTICK_RATE_HZ )

然后继续跟踪可以知道configTICK_RATE_HZ是在FreeRTOSConfig.h中定义的：

#define configTICK_RATE_HZ                    ((TickType_t)1000)

configTICK_RATE_HZ其含义是1秒钟TICK中断产生的次数，因为FreeRTOS使用Tick终端进行调度，这个频率越高则定时的精度越高，但是由此带来的系统开销也越大。
知道了这个宏定义以后，我们就可以进行时间的换算了，例如我们想演示500ms，则可以使用：

vTaskDelay(500/portTICK_RATE_MS);

2、 pdMS_TO_TICKS

这是一个带参数的宏，其实本质上就是把上面的那个公式进行了一次封装，将毫秒数换算成了tick数，projdefs.h中的宏定义：

#ifndef pdMS_TO_TICKS
    #define pdMS_TO_TICKS( xTimeInMs )    ( ( TickType_t ) ( ( ( TickType_t ) ( xTimeInMs ) * ( TickType_t ) configTICK_RATE_HZ ) / ( TickType_t ) 1000U ) )
#endif

例如我们上面把500/portTICK_RATE_MS进行展开，其实就是500*configTICK_RATE_HZ/1000了。

所以上面的延时也可以写成：

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));