RGBD-SLAM受视野范围影响,双目SLAM结构较为复杂,还是看看单目SLAM吧,但是由于单目SLAM的深度不确定性,因此还是先研究下IMU......
由于公式太多,还是直接给出网址大家去看原始文章吧.
这两篇博客写的很清楚
https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/80647621
https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/78461171
泡泡机器人上这四篇推导也很清楚
一共四篇,讲的还是很不错的,推导很清楚.
还有知乎上一篇文章也不错