CS336视觉伺服
笔记动力学模型机械臂动力学的研究方法:拉格朗日,牛顿-欧拉,高斯,凯恩方法。机械臂的动力学主要是两个问题:正向运动学和逆向运动学。视觉伺服视觉伺服的基本思想基于视觉的伺服控制方法的目的是最小化一个图像误差,该误差可以定义为:e(t)=s(m(t),a)−s∗e(t)=s(m(t), a)-s^{*}e(t)=s(m(t),a)−s∗其中m(t)m(t)m(t)是一系列的图像特征,如图像点特征、形状特征、位姿特征或频域特征等。s(m(t),a)s(m(t),a)s(m(t),a)表示通过特征m(
原创
2021-10-19 16:38:31 ·
507 阅读 ·
1 评论