c++实现pointpillar的前处理

主要为PillarVFE和PointPillarScatter部分。

流程：

• 读取bin格式点云

PillarVFE:

• 根据设定大小体素化，每个体素内存放至多32个点，每个点10个特征（x,y,z,r,等）。体素用结构体存储，Points为（32，10）的数组：

struct Voxel {
    //float x, y, z, height, width, length, intensity;    
    int point_num = 0 ;  //体素内点云数
    float sum_x = 0;     //x坐标求和后平均
    float sum_y = 0;     //y坐标求和后平均
    float sum_z = 0;     //z坐标求和后平均
    std::vector<std::vector<float>> Points;
};

• PFN，用linear层将10维特征扩展到64维。耗时主要在这一层。权重数据经pytorch保存为txt文件后读取。
• Maxpool，对比32个点中的每维特征，保留最大值。64->1，降为1维数组

 PointPillarScatter:

         拆分voxel维度（原本是H*W个体素，现在拆开[H,W]），填入一个三维数组中。       

结果：

体素大小 ：0.16*0.16*4

• VOXEL time = 0.138s

• PFN time = 3.029s

• max time = 0.263s

• time = 4.219s

• 非空体素数目  8377

• 总体素数目  251001

• 非空率 8377/251001 = 3.3%