qq_38751604的博客

最近关于路径规划的文章更新较少，这几天闲下来，决定再写一篇关于AD* 的算法介绍。首先依照惯例，引用大佬文献：Likhachev M, Ferguson D I, Gordon G J, et al. Anytime Dynamic A*: An Anytime, Replanning Algorithm[C]//ICAPS. 2005, 5: 262-271.总体介绍最近结合实践，对这个算法有了更深的体会。AD* 是基于A* 的框架进行的改编，如果说A* 只是在理论上对基于搜索的路径规划进行了阐述，

网上关于gmapping建图教程基本都是：用ros的数据记录指令rosbag去记录数据，然后再通过rviz去显示记录的数据。其实可以用rviz去实时显示构建地图的过程，但是需要去配置ＲＯＳ：首先，要了解gmapping 功能包。首先下载功能包，对于ubuntu １８．０４来说，下载命令为：sudo apt-get install ros-melodic-gmapping.gmapping功能包提供了基于激光的SLAM，在ROS系统中使用slam_gmapping节点表示。 通过该节点用户可以用机器

布雷森汉姆直线演算法(Bresenham’s line algorithm)是用来描述两点间决定一条直线的算法，本人发现它可以用于确定栅格地图中两点间直线经过的栅格位置，它会算出一条线段在点阵图上最接近的点。这个算法只会用到较为快速的整数加减法和位元位移，常用绘制电脑平面中的直线，是计算机图形学中最先发展出来的演算法。Jack E.Bresenham于1962年在IBM发明了此算法，于1963年在丹佛举行的美国计算机协会全国大会上发表了该演算法，论文则刊登在1965年的 IBM Systems Journ

首先声明参考学习文献：Likhachev, M., Gordon, G. J., & Thrun, S. (2004). ARA: Anytime A* with provable bounds on sub-optimality. In Advances in neural information processing systems (pp. 767-774).*ARA*是一种an...