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RSS订阅原创 给Ubuntu18.04/Nvidia nano永久分配swap空间
英伟达的嵌入式开发板nano，自带的内存比较小，编译包经常出现内存不够用的情况，swap空间也只有1G，下面记录永久分配swap 空间给NANO的方法：（前提是SD卡容量足够大）sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=16016就是1G内存，160就是10G内存，根据自己需要手动调整sudo mkswap /swapfilesudo chmod 0600 /swapfile sudo swapon /swapfile操作到这，完成后就可以
2021-06-17 12:01:46
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原创 ROS多机通讯主机从机配置
目标：使用手中的笔记本电脑（主机）去控制车载电脑（从机）运行，两台机器在同一局域网下，rosmaster在从机上运行，但是从机没有显示器，需要主机的显示器来显示。itemHostnameIP主机ZYD-Lenovo192.168.31.196从机ZYD-Desktop192.168.31.521.设置hostname在主从机上，分别编辑/etc/hosts文件，加入对方的IP地址和hostnamesudo vim /etc/hosts打开后加入下面两行19
2021-06-11 10:05:04
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原创 Anytime Dynamic A* (AD*)算法分析
最近关于路径规划的文章更新较少，这几天闲下来，决定再写一篇关于AD* 的算法介绍。首先依照惯例，引用大佬文献：Likhachev M, Ferguson D I, Gordon G J, et al. Anytime Dynamic A*: An Anytime, Replanning Algorithm[C]//ICAPS. 2005, 5: 262-271.总体介绍最近结合实践，对这个算法有了更深的体会。AD* 是基于A* 的框架进行的改编，如果说A* 只是在理论上对基于搜索的路径规划进行了阐述，
2020-11-10 22:39:21
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原创 gmapping建图与rviz实时显示中出现的问题记录
网上关于gmapping建图教程基本都是：用ros的数据记录指令rosbag去记录数据，然后再通过rviz去显示记录的数据。其实可以用rviz去实时显示构建地图的过程，但是需要去配置ＲＯＳ：首先，要了解gmapping 功能包。首先下载功能包，对于ubuntu １８．０４来说，下载命令为：sudo apt-get install ros-melodic-gmapping.gmapping功能包提供了基于激光的SLAM，在ROS系统中使用slam_gmapping节点表示。 通过该节点用户可以用机器
2020-11-03 12:21:32
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原创 命令行运行coppeliasim(vrep)出现/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Core.so.5: version `Qt_5.12‘ not found
linux上的QT由于库的更新换代，导致不同的软件需要不同版本的库，因此本机上会出现多种版本的库，如果声明不当，很容易出现找不到库的情况。借鉴别人的经验发现可以利用qtchooser去选择本机上的qt库位置，方法是打开命令行界面，输入：cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchoosersudo gedit default.conf会看到如下类似路径/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin/usr/lib/x86_64-li
2020-10-12 19:42:47
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原创 ubuntu18.04系统下QT安装完成后启动失败，出现“xcb核心已转载”问题
本人装qt进行ＲＯＳ界面开发，按照网上教程可以很容易将安装包装好，但是在用命令行启动qtcreator的时候，却出现标题所示的错误，然后百度了下错误，网上的解决方案很多，试了试全都不行，因为错误因人而异，其中有一个解决方案包括：export QT_DEBUG_PLUGINS=1在文件~/.bashrc中写入上面代码，然后运行时可以看到发生错误的动态链接库，然后转到那里进行ldd操作找哪里的库出现了问题，下面代码以libqxcb.so出现问题为例，$ ldd libqxcb.so可以看到错误来源，
2020-08-29 17:09:37
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原创 布雷森汉姆直线演算法(Bresenham‘s line algorithm)介绍
布雷森汉姆直线演算法(Bresenham’s line algorithm)是用来描述两点间决定一条直线的算法，本人发现它可以用于确定栅格地图中两点间直线经过的栅格位置，它会算出一条线段在点阵图上最接近的点。这个算法只会用到较为快速的整数加减法和位元位移，常用绘制电脑平面中的直线，是计算机图形学中最先发展出来的演算法。Jack E.Bresenham于1962年在IBM发明了此算法，于1963年在丹佛举行的美国计算机协会全国大会上发表了该演算法，论文则刊登在1965年的 IBM Systems Journ
2020-07-16 22:06:35
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原创 Clion中如何带参数进行调试
CLION中运行C++代码有的时候需要进行命令行操作，但是命令行操作都是一步将程序运行完毕，有的时候面对一个庞大的代码，需要单步调试，将整个代码的流程弄明白，这个时候怎么办呢？解决方法打开CLION中“Run”栏下的“Edit configurations”找到你需要运行的对应的可执行文件，点击右侧对话框中找到"Program arguments"输入你在命令行中需要执行的"参数"，注意只添加参数，有空格限制的加入空格。然后保存，关闭设置框。在进行单步Debug即可。...
2020-06-12 17:16:03
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原创 Clion单步调试，设置了断点但是程序却没有停止
这个问题一般是CMakeLists.txt文件里面的设置有问题，把CMakeLists.txt文件中对应代码改成下面这样set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)保存后在进行Debug一般就OK了。
2020-06-12 17:03:10
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原创 C++中using namespace std 命名空间的理解
在C++中，变量和函数的作用范围是有一定限制的，比如在函数体中定义的临时变量就不可以在函数体外使用。为了解决变量和函数的作用范围，C++引入了命名空间的概念；增加了关键字 namespace 和 using，std 就是标准程序库所在命名空间（namespace)的名称，using namespace std就是使用标准库的意思。在一个namespace中可以定义一组变量和函数，这些变量和函数...
2020-04-20 18:07:59
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原创 Ubuntu上ROS没有公钥无法验证下面签名的问题
自己在Ubuntu16.04上想更新下软件，发现更新失败了，有些软件没有公钥无法验证签名，上网查了下，这是由于ROS公钥更新，使得下面自动更新失败。sudo apt-get update解决方法前往 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 更新公钥，找到set up your key，在终端执行对应的命令，目前为 2020年4月17日...
2020-04-17 17:07:45
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原创 jetbrains Clion打开ROS工程找不到Findcatkin.cmake
1.问题原因自己在Ubuntu16.04装的Clion打开ROS工程之后，Clion自己会先运行检查代码，这时候报错，在CMakeLists.txt文件中下面这句话Clion报错称找不到Findcatkin.cmake。find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS) 原因在于Clion软件在以快捷方式打开后并没有加载catkin的一些环境，因此上面代码中包...
2020-04-16 19:17:47
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原创 C++中操作符学习笔记
1.指针操作符 “.” 和 “- >” 的区别首先说明堆栈的概念，栈：是一种连续储存的数据结构，具有先进后出的性质。通常的操作有入栈（压栈）、出栈和栈顶元素。想要读取栈中的某个元素，就要将其之前的所有元素出栈才能完成。类比现实中的箱子一样。堆：是一种非连续的树形储存数据结构，每个节点有一个值，整棵树是经过排序的。特点是根结点的值最小（或最大），且根结点的两个子树也是一个堆。常用来实现优...
2020-04-15 01:09:38
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原创 Anytime Repairing A*(ARA*)的学习笔记
首先声明参考学习文献：Likhachev, M., Gordon, G. J., & Thrun, S. (2004). ARA: Anytime A* with provable bounds on sub-optimality. In Advances in neural information processing systems (pp. 767-774).*ARA*是一种an...
2020-02-21 22:40:29
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原创 CLion导入别人的项目出现错误
导入别人的项目可能会出现以下错误：Please either delete it manually or select another generation directory。这时需要清除CMake缓存。步骤：打开工具栏上ToolsCMakeReset cache and Reload project...
2020-02-17 12:50:03
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原创 ROS语音识别第一天
第一天要做语音识别，首先要去科大讯飞的讯飞开放平台https://www.xfyun.cn/下载语音识别的SDK。进入网站后，在资料库里找到SDK下载选项，根据提示创建自己的应用。科大讯飞要求每位用户要创建自己的账号，拥有了自己的账号才能创建自己的应用，并且每个应用会有自己的ID，ID号就是我们在线使用语音识别库的识别号，有一定的使用次数。下载完后得到叫Linux_iat1227_tts_on...
2020-02-04 22:45:42
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原创 双系统下linux无法打开windows磁盘的问题
本人在win10上装了linux，使用linux时发现有时候无法打开win10磁盘，这让我很苦恼。搜了一下网上的解决办法，基本就是在linux上敲些命令，但这治标不治本，下次开启linux仍然会出现问题。之后发现这是windows没有正常关机的原因，导致磁盘变为只读。只需要在windows关机时使用CMD命令提示符“shutdown -s”关机就可以解决问题了！...
2019-07-18 10:12:45
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空空如也
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