机器人操作系统ROS（4）话题编程

此节的前提是已经创建好工作空间，请参考 工作空间

一、话题通讯模型

二、话题编程实现

1. 实现发布者（Talker）

a、在~/catkin_ws/src/learning_communicaton/src目录下创建talker.cpp文件：
b、talker.cpp 文件代码如下：

/*
该例程将发布chatter话题，消息类型String
*/

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc,char **argv)
{
  //1. ROS节点初始化，“talker“为节点名称，后期可更改
  ros::init(argc,argv,"talker");
  
  //2. 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std::msgs::String，1000是发布队列的大小，它的作用是缓冲
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  //3. 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10); 

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    //初始化std::msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    //发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); 
    chatter_pub.publish(msg);
    
    //循环等待回调函数
    ros::spinOnce();

    //按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

节点句柄：https://www.cnblogs.com/kerngeeksund/p/11184398.html
节点句柄的作用：1、是ROS管理节点的内部引用；2、指定命名空间；

2. 实现订阅者（Listener）

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a、在~/catkin_ws/src/learning_communicaton/src目录下创listener.cpp文件：
b、listener.cpp 文件代码如下：

/*
该例程将订阅chatter话题，消息类型String
*/
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

//接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  //将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  //初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  //创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  //创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  //循环等待回调函数
  ros::spin(); 

  return 0;
}

3. 编译

• 打开learning\_communication功能包中的CMakeLists.txt 文件，添加如下代码：

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

• 生成：在catkin\_ws工作空间下生成可执行文件 命令： catkin_make

4. 运行可执行文件

注意每次打开新终端添加环境变量：（需要手动添加的话） source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

1. 启动ROS Master —新打开终端：roscore
2. 启动talker —新打开终端： rosrun learning_communication talker
   
3. 启动listener 新打开终端：rosrun learning_communication listener
   
   两边传输接收数据是实时的

三、自定义话题编程

我们可以使用ROS定义好的消息结构，也可以自己定义话题消息，即自定义话题编程

1. 定义msg文件

在learning\_communication下创建msg目录，在msg目录下创建 Person.msg文件
写入：

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

2. 在package.xml中添加功能包依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

如果不加这两句，make报错：Invoking generate_messages() without having added any message or service file before.

3. 在CMakeLists.txt中添加编译选项

注意！！ txt文件中有许多注释，但是不是所有函数都注释掉了！！有些函数已经写了，只需增加一句话即可，不要直接复制粘贴
如果出现 位置 顺序不对；如：generate_messages() must be called after add_message_files() ，向上翻查看注释里是不是写了

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation # 只需要增加这一句即可
  )

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_communication
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime # 只需要增加这一句即可
#  DEPENDS system_lib
)

这句话是txt文件中没有的，直接复制加入即可，如果出现上述说的顺序问题，调整即可

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
# 建议放到catkin_package函数前面

4. 编译

在 catkin_ws 工作空间下生成可执行文件：catkin_make

5. 查看自定义的消息

执行 rosmsg show Person

自定义成功，就可以通过包含头文件的方式使用了！

参考

1. 深蓝学院《机器人操作系统ROS理论与实践》
2. https://blog.csdn.net/weixin_44264994/article/details/105269783，如有侵权，请联系删除。