【机器人操作系统】ROS话题编程

自定义一个类型为gps的消息（包括位置x，y和工作状态state信息），一个node以一定频率发布模拟的gps消息，另一个node接收并处理，算出到原点的距离。

自定义消息的实现过程及说明

一、功能包的创建

• 1.进入src目录cd ~/工作空间名/src

  cd ~/catkin_ws/src
  

• 2.创建功能包

  catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msg
  

  使用命令catkin_create_pkg 功能包名 [依赖项1] [依赖项2] ...
  话题编程所依赖的依赖项有：rospy 、roscpp、 std_msgs。

二、自定义话题消息

(1)创建自定义消息文件步骤

• 1.进入功能包目录cd ~/工作空间名/功能包名

  cd ~/catkin_ws/topic_demo
  

• 2.创建msg文件夹用来存放msg文件

  mkdir msg
  

• 3.创建msg文件

  vi gps.msg
  

• 4.编辑msg文件

  • msg文件内容：

    string state   #工作状态
    float32 x      #x坐标
    float32 y      #y坐标
    

  • msg数据类型类似于结构体
    在程序中对一个gps消息进行创建修改的方法和对结构体的操作一样。

    struct gps
    {
        string state;
        float32 x;
        float32 y;
    }
    

(2)添加编译选项步骤

• 1.编辑CMakeLists.txt

  • (1)在find_package中添加message_generation

    find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
    std_msgs
    message_generation   #需要添加的地方
    )
    

  • (2)添加文件夹生成命令

    add_message_files(FILES gps.msg)  
    #catkin在cmake之上新增的命令，指定从哪个消息文件生成
    

  • (3)添加生成消息的命令

    generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) 
    #catkin新增的命令，用于生成消息
    #DEPENDENCIES后面指定生成msg需要依赖其他什么消息，由于gps.msg用到了flaot32这种ROS标准消息，因此需要再把std_msgs作为依赖
    

• 2.编辑package.xml

  • 添加：

    <build_depend>message_generation</build_depend>
    <run_depend>message_runtime</run_depend>
    

• 3.编译后产生gps.h头文件，在include目录下

三、创建发布者

• topic_demo/src/talker.cpp

  #include <ros/ros.h>   
  #include <topic_demo/gps.h>  //自定义msg产生的头文件
  
  int main(int argc, char **argv)
  {
    ros::init(argc, argv, "talker");  //用于解析ROS参数，第三个参数为本节点名
    ros::NodeHandle nh;    //实例化句柄，初始化node
  
    topic_demo::gps msg;  //自定义gps消息并初始化 
     ...
  
    ros::Publisher pub = nh.advertise<topic_demo::gps>("gps_info", 1); //创建publisher，往"gps_info"话题上发布消息
    ros::Rate loop_rate(1.0);   //定义发布的频率，1HZ 
    while (ros::ok())   //循环发布msg
    {
      ...   //处理msg
      pub.publish(msg);//以1Hz的频率发布msg
      loop_rate.sleep();//根据前面的定义的loop_rate,设置1s的暂停
    }
    return 0;
  }
  

四、创建订阅者

• topic_demo/src/listener.cpp

  #include <ros/ros.h>
  #include <topic_demo/gps.h>
  #include <std_msgs/Float32.h>
  
  void gpsCallback(const topic_demo::gps::ConstPtr &msg)
  {  
      std_msgs::Float32 distance;  //计算离原点(0,0)的距离
      distance.data = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,2));
      ROS_INFO("Listener: Distance to origin = %f, state: %s",distance.data,msg->state.c_str()); //输出
  }
  
  int main(int argc, char **argv)
  {
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("gps_info", 1, gpsCallback);  //设置回调函数gpsCallback
    ros::spin(); //ros::spin()用于调用所有可触发的回调函数，将进入循环，不会返回，类似于在循环里反复调用spinOnce() 
    //而ros::spinOnce()只会去触发一次
    return 0;
  }
  

五、添加编译选项

• CMakeLists.txt的修改

  add_executable(talker src/talker.cpp) #生成可执行文件talker
  add_dependencies(talker topic_demo_generate_messages_cpp)
  #表明在编译talker前，必须先生编译完成自定义消息
  #必须添加add_dependencies，否则找不到自定义的msg产生的头文件
  #表明在编译talker前，必须先生编译完成自定义消息
  target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES}) #链接
  
  add_executable(listener src/listener.cpp ) #声称可执行文件listener
  add_dependencies(listener topic_demo_generate_messages_cpp)
  target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})#链接
  

六、编译运行

(1)编译

• 进入工作空间

  cd ~/catkin_ws
  

• 编译

  catkin_make
  

(2)运行

• 运行发布者

  rosrun topic_demo talker
  

• 运行订阅者

  rosrun topic_demo listener