机器人操作系统ROS（12）用代码控制trutlebot3直线及圆弧运动

转载自：turtlebot3用代码控制机器人直线及圆弧运动(/cmd_vel geometry_msgs/Twist的使用) 感谢大佬!!

本文实现通过代码发送控制命令给机器人，让机器人安装特定的轨迹行走．希望实现的功能为直走和走一个圆形．

1.启动gazebo并加载空地图

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

此时如果启动键盘控制的话机器人就可动起来了。
为了用代码控制机器人运动，需要将键盘控制程序替换为自定义的程序。

2.启动slam并在rviz中显示

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

3.ros发送cmd_vel

rostopic list 发现控制命令是通过cmd_vel发送的。
rostopic echo /cmd_vel 可看到命令形式如

linear: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---

先让机器人转圈，输入这个命令

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: -0.5}}'

让机器人直行，输入

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

4./cmd_vel geometry_msgs/Twist使用示例

参考原文 https://lightsail.blog.csdn.net/article/details/80740920
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