TurtleBot3-键盘远程控制

注意：
该指令在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic Kame上进行了测试。
这个例子应该在远程PC上运行。 按照远程PC上的说明进行操作。

警告：确保在执行此示例之前运行Bringup指令，并且在机器人可能跌落，在桌面上测试机器人时要小心。

TurtleBot3可以通过各种设备进行远程操作。 它通过PS3，XBOX 360，ROBOTIS RC100等多种无线设备进行了测试。此处显示的示例（LEAP Motion除外）可以通过ROS在Ubuntu伙伴16.04上使用Raspberry Pi 3和OpenCR来控制DYNAMIXEL。

提示：终端应用程序可以通过屏幕左上角的Ubuntu搜索图标找到。 终端的快捷键是Ctrl+Alt+T。

提示：在执行此命令之前，您必须指定TurtleBot3的型号名称。 $ {TB3_MODEL}是你在burger，waffle，waffle_pi中使用的模型的名称。 

键盘：

　　[Remote PC]启动turtlebot3_teleop_key节点进行简单的遥操作测试。(本例子以waffle_pi为例)

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

　如果节点成功启动，则终端窗口将显示以下指令。

Control Your Turtlebot3!
  ---------------------------
  Moving around:
          w
     a    s    d
          x

  w/x : increase/decrease linear velocity
  a/d : increase/decrease angular velocity
  space key, s : force stop

  CTRL-C to quit

RC100:

　　ROBOTIS RC-100B控制器的设置包含在TurtleBot3 Burger，Waffle和Waffle Pi的OpenCR固件中。 该控制器可与蓝牙模块BT410一起使用。 TurtleBot3 Waffle Pi包括此控制器和蓝牙模块。 使用RC-100时，不必执行特定节点，因为turtlebot_core节点在直接连接到OpeCR的固件中创建/cmd_vel主题。

　　

　

转载于:https://www.cnblogs.com/kay2018/p/9983038.html