安川焊接机器人做圆弧运动编程_安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（3）

机械手的运动

通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。关节坐标

直角坐标

运动指令和步骤机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。

比如：MOVJ VJ=50.00

MOVL V=1122   PL=1

从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。步骤1的位置即为记录有步骤号001(S: 001)的运动指令处的位置。例如：参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。

在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。

示教示教前的准备工作

示教前应做下面准备工作：按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭

按下[TEACH] 按钮(在面板上)，设置示教模式

按下[TEACH  LOCK]键(在示教盒上)，锁住示教模式(示教锁，确保安全)输入作业名称(1)确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。

灯亮——遥控操作

灯灭——本地面板操作

(2)在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。

(3)按下[TEACH LOCK]键。

如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。

(4)在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。

(5)在显示了新的作业后，按[SELECT]键。

(6)在这个例子中，作业的名字叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。<