python控制机器人走直线_ros用Python程序控制moveit机器人运动-正向运动学（一）...

ros用Python程序控制moveit机器人运动-正向运动学(一)

笔者工作环境：

ros-kinetic

universal_robot功能包

在进行此工作之前，我相信读者可以通过运行demo程序，在rviz-moveit中可以通过拖动机械臂的末端简单实现机器人的控制，然而我们在控制机械臂运动的时候大都是通过编程的方式控制，而不是Rviz的图形化控制。

本教程以ur3机械臂模型为例，首先看一下 正向运动学规划的例程，正向运动学规划简单的说就是直接给机械臂提供所有关节的目标角度从而实现的机械臂运动。

1.创建好工作空间和已经将universal_robot功能包拷贝到src文件夹下

创建工作空间和拷贝universal_robot功能包不在赘述，参考我其他的博文。

ros-新建ros工作空间与环境变量配置

ros+ur机械臂+robotiq ft300+onrobot rg2+gazebo+rviz联合仿真

这里将universal_robot功能包的地址放在这里。

https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

编译成功后已经完成了第一步工作，此时src下应该有这样功能包。

2.在src文件目录下创建功能包

可以参考我的另一篇博客

ros创建工作空间和功能包

在src文件夹目录下打开终端，输入：

catkin_create_pkg test_ur

注：因为创建的功能包没有添加依赖，所以后边只跟了功能包的名字。

然后再进行编译

cd ..

catkin_make

3.在创建的test_ur功能包的文件夹目录下创建Python程序。

在test_ur文件目录下创建空的Python程序，打开终端输入：

touch moveit_cartesian_demo.py

将代码拷贝到Python程序中去。

注：本