电控应该知道的编程知识（一枚大二CS的经验分享）

写在前面：

本人是一所双非的机器人协会电控组的一员，计算机大二，做比赛主要做电控，偶尔做些视觉。协会电控组好像就我一个是计算机专业的，其他同学大部分是自动化、电气的。

我们协会电控主要干两个活、一个是画pcb，一个是写控制代码。前者我是一窍不通的，pcb学到布线我就放弃了（太难画了），我主要干的活就是写代码。对于非计算机专业的协会同僚，有些人硬件基础很牢，但是代码。。额，就是说，如果你的程序写的很健康的话，会节约很多调试时间。

电控写的是c语言，我们学校很多工科专业的学生大一都会上，觉得上课学的很简单，然后学32标准库的时候开始蒙，自己调车的时候更蒙了。我们协会有些学长觉得c语言培训不是很重要，应该注重单片机的学习，但我觉得c语言也很重要，还是刚才那句话：如果你的程序写的很健康的话，会节约很多调试时间。

所以这篇文章，我会以一个计算机专业学生的角度，用我的专业知识，给非cs专业、编程基础比较薄弱的电控组同学一些建议和经验，完全是一家之言，能力一般，水平有限，希望大佬们批评指正。

1 程序低耦合

当你的代码出了问题，解决的过程分为两个步骤：1、发现问题；2、解决问题；

我的个人经验，第一个步骤至关重要。如果你没有很好的定位问题、那么何谈解决问题，你在解决所谓的问题时，可能治标不治本，同时又制造了更多问题。最后就像那个笑话说的一样，你写了一堆bug，它刚好能运行。

然而如何高效的定位问题，就需要你的代码写的要易于调试。如何易于调试，需要你的代码具有低耦合性（大二水课UML终于发挥了一点用处）

举个例子，这是一个真实的例子：有个哥们轮子PID怎么调都调不好，最后调了几天，发现是编码器线接触不良。

大家不妨想象一下，你如果遇到了这个问题，你会怎么分析。pid出了问题、无非是三种情况

第一、pid程序出了问题，公式写错了；

第二、编码器出了问题，输出的值不对；

第三、电机pwm出了问题，波形不对或者给反了；

那个哥们就死活找不到问题，因为他的pid程序是用一个函数封装的，调的都是底层库，写的很混乱。

如果他把pwm的程序封装、编码器的程序封装，然后pid程序里调用这两个函数，出了问题后，分别调试pwm和编码器的程序，如果没有问题，那就是pid的问题，如果出现了问题，那就是各自的问题，这样就能很好的定位问题，从而解决问题。

这种函数分布写的方式，就叫做低耦合。你的程序由一个个模块组成，一块一块的，能够及时更换、调试。（当然高耦合也不是坏事，高耦合的程序效率高，省去了调用的时间，但是我还是不推荐，我认为就大学比赛而言，易于调试>效率）

还有我自己的例子。我打智能车，我们组电机驱动中途改了（原来是单路pwm+标志位，改成了双路pwm）我仅仅是改了pwm的封装函数，上面的所有程序没改，我的代码依然运行的好好的，pid参数都不用改。

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睡觉了，有空再写。。

2023/3/25