Linux 并发与竞争

介绍

Linux是一个多任务操作系统，肯定会存在多个任务共同操作同一段内存或者设备的情况，多个任务甚至中断都能访问的资源叫做共享资源，就和共享单车一样。在驱动开发中要注意对共享资源的保护，也就是要处理对共享资源的并发访问。比如共享单车，大家按照谁扫谁骑走的原则来共用这个单车，如果没有这个并发访问共享单车的原则存在，只怕到时候为了一辆单车要打起来了。在 Linux 驱动编写过程中对于并发控制的管理非常重要，本章我们就来学习一下如何在 Linux 驱动中处理并发。

并发与竞争

并发与竞争简介

Linux 系统是个多任务操作系统，会存在多个任务同时访问同一片内存区域，这些任务可能会相互覆盖这段内存中的数据，造成内存数据混乱。针对这个问题必须要做处理，严重的话可能会导致系统崩溃。

现在的 Linux 系统并发产生的原因很复杂，总结一下有下面几个主要原因：

1. 多线程并发访问， Linux 是多任务(线程)的系统，所以多线程访问是最基本的原因。
2. 抢占式并发访问，从 2.6 版本内核开始， Linux 内核支持抢占，也就是说调度程序可以在任意时刻抢占正在运行的线程，从而运行其他的线程。
3. 中断程序并发访问，这个无需多说，学过 STM32 的同学应该知道，硬件中断的权利可是很大的。
4. SMP(多核)核间并发访问，现在 ARM 架构的多核 SOC 很常见，多核 CPU 存在核间并发访问。

并发访问带来的问题就是竞争，学过FreeRTOS和UCOS的同学应该知道临界区这个概念，所谓的临界区就是共享数据段，对于临界区必须保证一次只有一个线程访。

原子操作只能对整形变量或者位进行保护

保护内容是什么

什么是共享资源？一般像全局变量，设备结构体这些肯定是要保护的。

原子操作

原子操作简介

首先看一下原子操作，原子操作就是指不能再进一步分割的操作，一般原子操作用于变量或者位操作。例如：

a = 3;

但是 C 语言要先编译为成汇编指令， ARM 架构不支持直接对寄存器进行读写操作，比如要借助寄存器 R0、 R1 等来完成赋值操作。假设变量 a 的地址为 0X3000000，“a=3”这一行 C语言可能会被编译为如下所示的汇编代码：

ldr r0, =0X30000000 /* 变量 a 地址 */
ldr r1, = 3 /* 要写入的值 */
str r1, [r0] /* 将 3 写入到 a 变量中 */

从上述代码可以看出， C 语言里面简简单单的一句“a=3”，编译成汇编文件以后变成了 3 句。
假设现在线程 A要向 a 变量写入 10 这个值，而线程 B 也要向 a 变量写入 20 这个值，我们理想中的执行顺序如图所示

但是实际不是这样的

线程 A 最终将变量 a 设置为了 20，而并不是要求的 10！线程B 没有问题。这就是一个最简单的设置变量值的并发与竞争的例子。

原子整形操作 API 函数

Linux 内核定义了叫做 atomic_t 的结构体来完成整形数据的原子操作，在使用中用原子变量来代替整形变量，此结构体定义在include/linux/types.h 文件中，定义如下：

typedef struct {
	int counter;
} atomic_t;

如果要使用原子操作 API 函数，首先要先定义一个 atomic_t 的变量，如下所示：

atomic_t a; //定义 a

也可以在定义原子变量的时候给原子变量赋初值

atomic_t b = ATOMIC_INIT(0); //定义原子变量 b 并赋初值为 0

可以通过宏 ATOMIC_INIT 向原子变量赋初值。

如果使用 64 位的 SOC 的话，就要用到 64 位的原子变量

typedef struct {
	long long counter;
} atomic64_t;

和表中的 API 函数有用法一样，只是将“atomic_”前缀换为“atomic64_”，将 int 换为 long long。如
果使用的是 64 位的 SOC，那么就要使用 64 位的原子操作函数。 Cortex-A7 是 32 位的架构，所
以只说明32 位原子操作函数。

原子变量和相应的 API 函数使用起来很简单

atomic_t v = ATOMIC_INIT(0); /* 定义并初始化原子变零 v=0 */
atomic_set(&v, 10); /* 设置 v=10 */
atomic_read(&v); /* 读取 v 的值，肯定是 10 */
atomic_inc(&v); /* v 的值加 1， v=11 */

原子位操作 API 函数

位操作也是很常用的操作， Linux 内核也提供了一系列的原子位操作 API 函数，只不过原子位操作不像原子整形变量那样有个 atomic_t 的数据结构，原子位操作是直接对内存进行操作，API 函数如表所示：

函数	描述
void set_bit(int nr, void *p)	将 p 地址的第 nr 位置 1
void clear_bit(int nr,void *p)	将 p 地址的第 nr 位清零
void change_bit(int nr, void *p)	将 p 地址的第 nr 位进行翻转
int test_bit(int nr, void *p)	获取 p 地址的第 nr 位的值
int test_and_set_bit(int nr, void *p)	将 p 地址的第 nr 位置 1，并且返回 nr 位原来的值
int test_and_clear_bit(int nr, void *p)	将 p 地址的第 nr 位清零，并且返回 nr 位原来的值
int test_and_change_bit(int nr, void *p)	将 p 地址的第 nr 位翻转，并且返回 nr 位原来的值

自旋锁

自旋锁简介

在线程 A 对结构体变量使用期间，应该禁止其他的线程来访问此结构体变量，这些工作原子操作都不能胜任，需要本节要讲的锁机制，在 Linux内核中就是自旋锁。

锁只能被一个线程持有,只要此线程不释放持有的锁，那么其他的线程就不能获取此锁。对于自旋锁而言，如果自旋锁正在被线程 A 持有，线程 B 想要获取自旋锁，那么线程 B 就会处于忙循环-旋转-等待状态，线程 B 不会进入休眠状态或者说去做其他的处理，而是会一直傻傻的在那里“转圈圈”的等待锁可用。
从这里我们可以看到自旋锁的一个缺点：那就等待自旋锁的线程会一直处于自旋状态，这样会浪费处理器时间，降低系统性能，所以自旋锁的持有时间不能太长。所以自旋锁适用于短时期的轻量级加锁，如果遇到需要长时间持有锁的场景那就需要换其他的方法了。

typedef struct spinlock {
	union {
		struct raw_spinlock rlock;
#ifdef CONFIG_DEBUG_LOCK_ALLOC
# define LOCK_PADSIZE (offsetof(struct raw_spinlock, dep_map))
		struct {
			u8 __padding[LOCK_PADSIZE];
			struct lockdep_map dep_map;
		};
#endif
	};
} spinlock_t;

在使用自旋锁之前，肯定要先定义一个自旋锁变量，定义方法如下所示：

spinlock_t lock; //定义自旋锁

定义好自旋锁变量以后就可以使用相应的 API 函数来操作自旋锁。

自旋锁 API 函数

函数	描述
DEFINE_SPINLOCK(spinlock_t lock)	定义并初始化一个自选变量
int spin_lock_init(spinlock_t *lock)	初始化自旋锁
void spin_lock(spinlock_t *lock)	获取指定的自旋锁，也叫做加锁
void spin_unlock(spinlock_t *lock)	释放指定的自旋锁
int spin_trylock(spinlock_t *lock)	尝试获取指定的自旋锁，如果没有获取到就返回 0
int spin_is_locked(spinlock_t *lock)	检查指定的自旋锁是否被获取，如果没有被获取就返回非 0，否则返回 0

自旋锁API函数适用于SMP或支持抢占的单CPU下线程之间的并发访问，也就是用于线程与线程之间，被自旋锁保护的临界区一定不能调用任何能够引起睡眠和阻塞的API 函数，否则的话会可能会导致死锁现象的发生。

自旋锁会自动禁止抢占。

中断里面可以使用自旋锁，但是在中断里面使用自旋锁的时候，在获取锁之前一定要先禁止本地中断(也就是本 CPU 中断，对于多核 SOC来说会有多个 CPU 核)，否则可能导致锁死现象的发生。
获取锁之前关闭本地中断， Linux 内核提供了相应的 API 函数

函数	描述
void spin_lock_irq(spinlock_t *lock)	禁止本地中断，并获取自旋锁
void spin_unlock_irq(spinlock_t *lock)	激活本地中断，并释放自旋锁
void spin_lock_irqsave(spinlock_t *lock,unsigned long flags)	保存中断状态，禁止本地中断，并获取自旋锁
void spin_unlock_irqrestore(spinlock_t*lock, unsigned long flags)	将中断状态恢复到以前的状态，并且激活本地中断，释放自旋锁

确定加锁之前的中断状态，但实际上内核很庞大，运行也是“千变万化”，我们是很难确定某个时刻的中断状态，因此不推荐使用spin_lock_irq/spin_unlock_irq。建议使用 spin_lock_irqsave/ spin_unlock_irqrestore，因为这一组函数会保存中断状态，在释放锁的时候会恢复中断状态。一般在线程中使用 spin_lock_irqsave/spin_unlock_irqrestore，在中断中使用 spin_lock/spin_unlock，示例代码如下所示

DEFINE_SPINLOCK(lock) /* 定义并初始化一个锁 */
/* 线程 A */
void functionA (){
	unsigned long flags; /* 中断状态 */
	spin_lock_irqsave(&lock, flags) /* 获取锁 */
	/* 临界区 */
	spin_unlock_irqrestore(&lock, flags) /* 释放锁 */
}
/* 中断服务函数 */
void irq() {
	spin_lock(&lock) /* 获取锁 */
	/* 临界区 */
	spin_unlock(&lock) /* 释放锁 */
}

下半部(BH)也会竞争共享资源，有些资料也会将下半部叫做底半部

函数	描述
void spin_lock_bh(spinlock_t *lock)	关闭下半部，并获取自旋锁
void spin_unlock_bh(spinlock_t *lock)	打开下半部，并释放自旋锁

自旋锁使用注意事项

1. 因为在等待自旋锁的时候处于“自旋”状态，因此锁的持有时间不能太长，一定要短，否则的话会降低系统性能。如果临界区比较大，运行时间比较长的话要选择其他的并发处理方式，比如稍后要讲的信号量和互斥体。
2. 自旋锁保护的临界区内不能调用任何可能导致线程休眠的 API 函数，否则的话可能导致死锁。
3. 不能递归申请自旋锁，因为一旦通过递归的方式申请一个你正在持有的锁，那么你就必须“自旋”，等待锁被释放，然而你正处于“自旋”状态，根本没法释放锁。结果就是自己把自己锁死了！
4. 在编写驱动程序的时候我们必须考虑到驱动的可移植性，因此不管你用的是单核的还是多核的 SOC，都将其当做多核 SOC 来编写驱动程序。

其他类型的锁

在自旋锁的基础上还衍生出了其他特定场合使用的锁，这些锁在驱动中其实用的不多，更多的是在 Linux 内核中使用

读写自旋锁

读写自旋锁为读和写操作提供了不同的锁，一次只能允许一个写操作，也就是只能一个线程持有写锁，而且不能进行读操作。但是当没有写操作的时候允许一个或多个线程持有读锁，可以进行并发的读操作。 Linux 内核使用 rwlock_t 结构体表示读写锁，结构体定义如下(删除了条件编译)：

typedef struct {
	arch_rwlock_t raw_lock;
} rwlock_t;

读写锁操作 API 函数分为两部分，一个是给读使用的，一个是给写使用的

函数	描述
DEFINE_RWLOCK(rwlock_t lock)	定义并初始化读写锁
void rwlock_init(rwlock_t *lock)	初始化读写锁

读锁

函数	描述
void read_lock(rwlock_t *lock)	获取读锁
void read_unlock(rwlock_t *lock)	释放读锁
void read_lock_irq(rwlock_t *lock)	禁止本地中断，并且获取读锁
void read_unlock_irq(rwlock_t *lock)	打开本地中断，并且释放读锁
void read_lock_irqsave(rwlock_t *lock,unsigned long flags)	保存中断状态，禁止本地中断，并获取读锁
void read_unlock_irqrestore(rwlock_t *lock,unsigned long flags)	将中断状态恢复到以前的状态，并且激活本地中断，释放读锁
void read_lock_bh(rwlock_t *lock)	关闭下半部，并获取读锁
void read_unlock_bh(rwlock_t *lock)	打开下半部，并释放读锁

写锁

函数	描述
void write_lock(rwlock_t *lock)	获取写锁
void write_unlock(rwlock_t *lock)	释放写锁
void write_lock_irq(rwlock_t *lock)	禁止本地中断，并且获取写锁
void write_unlock_irq(rwlock_t *lock)	打开本地中断，并且释放写锁
void write_lock_irqsave(rwlock_t *lock,unsigned long flags)	保存中断状态，禁止本地中断，并获取写锁
void write_unlock_irqrestore(rwlock_t *lock,unsigned long flags)	将中断状态恢复到以前的状态，并且激活本地中断，释放读锁
void write_lock_bh(rwlock_t *lock)	关闭下半部，并获取读锁
void write_unlock_bh(rwlock_t *lock)	打开下半部，并释放读锁

顺序锁

顺序锁在读写锁的基础上衍生而来的，使用读写锁的时候读操作和写操作不能同时进行。

使用顺序锁的话可以允许在写的时候进行读操作，也就是实现同时读写，但是不允许同时进行并发的写操作。虽然顺序锁的读和写操作可以同时进行，但是如果在读的过程中发生了写操作，最好重新进行读取，保证数据完整性。顺序锁保护的资源不能是指针，因为如果在写操作的时候可能会导致指针无效，而这个时候恰巧有读操作访问指针的话就可能导致意外发生，比如读取野指针导致系统崩溃。

Linux 内核使用 seqlock_t 结构体表示顺序锁，结构体定义如下：

typedef struct {
	struct seqcount seqcount;
	spinlock_t lock;
} seqlock_t;

关于顺序锁的 API 函数如表

函数	描述
DEFINE_SEQLOCK(seqlock_t sl)	定义并初始化顺序锁
void seqlock_ini seqlock_t *sl)	初始化顺序锁

顺序锁写操作

函数	描述
void write_seqlock(seqlock_t *sl)	获取写顺序锁
void write_sequnlock(seqlock_t *sl)	释放写顺序锁
void write_seqlock_irq(seqlock_t *sl)	禁止本地中断，并且获取写顺序锁
void write_sequnlock_irq(seqlock_t *sl)	打开本地中断，并且释放写顺序锁
void write_seqlock_irqsave(seqlock_t *sl,unsigned long flags)	保存中断状态，禁止本地中断，并获取写顺序锁
void write_sequnlock_irqrestore(seqlock_t *sl,unsigned long flags)	将中断状态恢复到以前的状态，并且激活本地中断，释放写顺序锁
void write_seqlock_bh(seqlock_t *sl)	关闭下半部，并获取写读锁
void write_sequnlock_bh(seqlock_t *sl)	打开下半部，并释放写读锁

顺序锁读操作

函数	描述
unsigned read_seqbegin(const seqlock_t *sl)	读单元访问共享资源的时候调用此函数，此函数会返回顺序锁的顺序号
unsigned read_seqretry(const seqlock_t *sl,unsigned start)	读结束以后调用此函数检查在读的过程中有没有对资源进行写操作，如果有的话就要重读

信号量

信号量简介

信号量可以使线程进入休眠状态，但是，信号量的开销要比自旋锁大，因为信号量使线程进入休眠状态以后会切换线程，切换线程就会有开销。

信号量的特点：

1. 因为信号量可以使等待资源线程进入休眠状态，因此适用于那些占用资源比较久的场合。
2. 因此信号量不能用于中断中，因为信号量会引起休眠，中断不能休眠。
3. 如果共享资源的持有时间比较短，那就不适合使用信号量了，因为频繁的休眠、切换线程引起的开销要远大于信号量带来的那点优势。

信号量API

Linux 内核使用 semaphore 结构体表示信号量，结构体内容如下

struct semaphore {
	raw_spinlock_t lock;
	unsigned int count;
	struct list_head wait_list;
};

要想使用信号量就得先定义，然后初始化信号量。有关信号量的 API 函数如表

函数	描述
DEFINE_SEAMPHORE(name)	定义一个信号量，并且设置信号量的值为 1
void sema_init(struct semaphore *sem, int val)	初始化信号量 sem，设置信号量值为 val
void down(struct semaphore *sem)	获取信号量，因为会导致休眠，因此不能在中断中使用
int down_trylock(struct semaphore *sem)	尝试获取信号量，如果能获取到信号量就获取，并且返回 0。如果不能就返回非 0，并且不会进入休眠
int down_interruptible(struct semaphore *sem)	获取信号量，和 down 类似，只是使用 down 进入休眠状态的线程不能被信号打断。而使用此函数进入休眠以后是可以被信号打断的
void up(struct semaphore *sem)	释放信号量

信号量使用

struct semaphore sem; /* 定义信号量 */
sema_init(&sem, 1); /* 初始化信号量 */
down(&sem); /* 申请信号量 */
/* 临界区 */
up(&sem); /* 释放信号量 */

互斥体

互斥体简介

互斥访问表示一次只有一个线程可以访问共享资源，不能递归申请互斥体。
Linux 内核使用 mutex 结构体表示互斥体，定义如下(省略条件编译部分)：

struct mutex {
	/* 1: unlocked, 0: locked, negative: locked, possible waiters */
	atomic_t count;
	spinlock_t wait_lock;
};

在使用 mutex 之前要先定义一个 mutex 变量。在使用 mutex 的时候要注意如下几点：

1. mutex 可以导致休眠，因此不能在中断中使用 mutex，中断中只能使用自旋锁
2. 和信号量一样， mutex 保护的临界区可以调用引起阻塞的 API 函数。
3. 因为一次只有一个线程可以持有 mutex，因此，必须由 mutex 的持有者释放 mutex。并且 mutex 不能递归上锁和解锁。

互斥体 API 函数

有关互斥体的 API 函数如表

函数	描述
DEFINE_MUTEX(name)	定义并初始化一个 mutex 变量
void mutex_init(mutex *lock)	初始化 mutex
void mutex_lock(struct mutex *lock)	获取 mutex，也就是给 mutex 上锁。如果获取不到就进休眠
void mutex_unlock(struct mutex *lock)	释放 mutex，也就给 mutex 解锁
int mutex_trylock(struct mutex *lock)	尝试获取 mutex，如果成功就返回 1，如果失败就返回 0
int mutex_is_locked(struct mutex *lock)	判断 mutex 是否被获取，如果是的话就返回1，否则返回 0
int mutex_lock_interruptible(struct mutex *lock)	使用此函数获取信号量失败进入休眠以后可以被信号打断

互斥体的使用如下所示

struct mutex lock; /* 定义一个互斥体 */
mutex_init(&lock); /* 初始化互斥体 */
mutex_lock(&lock); /* 上锁 */
/* 临界区 */
mutex_unlock(&lock); /* 解锁 */