Linux 时间管理和内核定时器简介
内核时间管理简介
在 CortexA7 内核中有个通用定时器,在《Cortex-A7 Technical ReferenceManua.pdf》的“9:Generic Timer”章节有简单的讲解,关于这个通用定时器的详细内容,可以参考《ARM ArchitectureReference
Manual ARMv7-A and ARMv7-R edition.pdf》的“chapter B8 The Generic Timer”章节。这个通用
定时器是可选的。
Linux 内核中有大量的函数需要时间管理,比如周期性的调度程序、延时程序、对于我们驱动编写者来说最常用的定时器。硬件定时器提供时钟源,时钟源的频率可以设置, 设置好以后就周期性的产生定时中断,系统使用定时中断来计时。中断周期性产生的频率就是系统频率,也叫做节拍率(tick rate)(有的资料也叫系统频率),比如 1000Hz, 100Hz 等等说的就是系统节拍率。系统节拍率是可以设置的,单位是 Hz,我们在编译 Linux 内核的时候可以通过图形化界面设置系统节拍率,按照如下路径打开配置界面:
默认情况下选择 100Hz。设置好以后打可在Linux 内核源码根目录下的.config 文件中查看宏定义。
Linux 内核会使用 CONFIG_HZ 来设置自己的系统时钟。打开文件 include/asm-generic/param.h,有如下内容:
# undef HZ
# define HZ CONFIG_HZ
# define USER_HZ 100
# define CLOCKS_PER_SEC (USER_HZ)
宏 HZ
就是 CONFIG_HZ
,因此 HZ=100,我们后面编写 Linux驱动的时候会常常用到 HZ,因为 HZ 表示一秒的节拍数,也就是频率。
大多数初学者看到系统节拍率默认为 100Hz 的时候都会有疑问,怎么这么小? 100Hz 是可选的节拍率里面最小的。为什么不选择大一点的呢?这里就引出了一个问题:高节拍率和低节拍率的优缺点:
- 高节拍率会提高系统时间精度,如果采用 100Hz 的节拍率,时间精度就是 10ms,采用1000Hz 的话时间精度就是 1ms,精度提高了 10 倍。高精度时钟的好处有很多,对于那些对时间要求严格的函数来说,能够以更高的精度运行,时间测量也更加准确。
- 高节拍率会导致中断的产生更加频繁,频繁的中断会加剧系统的负担, 1000Hz 和 100Hz的系统节拍率相比,系统要花费 10 倍的“精力”去处理中断。中断服务函数占用处理器的时间增加,但是现在的处理器性能都很强大,所以采用 1000Hz 的系统节拍率并不会增加太大的负载压力。根据自己的实际情况,选择合适的系统节拍率,本教程我们全部采用默认的 100Hz 系统节拍率。
Linux 内核使用全局变量 jiffies
来记录系统从启动以来的系统节拍数,系统启动的时候会将 jiffies
初始化为 0,jiffies
定义在文件 include/linux/jiffies.h
中。
extern u64 __jiffy_data jiffies_64;
extern unsigned long volatile __jiffy_data jiffies;
jiffies_64 和 jiffies 其实是同一个东西, jiffies_64 用于 64 位系统,而 jiffies 用于 32 位系统。
为了兼容不同的硬件, jiffies 其实就是 jiffies_64 的低 32 位, jiffies_64 和 jiffies 的结构如图
当我们访问 jiffies 的时候其实访问的是 jiffies_64 的低 32 位,使用 get_jiffies_64 这个函数可以获取 jiffies_64 的值。在 32 位的系统上读取 jiffies 的值,在 64 位的系统上 jiffes 和 jiffies_64表示同一个变量,因此也可以直接读取 jiffies 的值。所以不管是 32 位的系统还是 64 位系统,都可以使用 jiffies。
HZ 表示每秒的节拍数, jiffies 表示系统运行的 jiffies 节拍数,所以 jiffies/HZ 就是系统运行时间,单位为秒
不管是 32 位还是 64 位的 jiffies,都有溢出的风险,溢出以后会重新从 0 开始计数,相当于绕回来了,因此有些资料也将这个现象也叫做绕回。假如 HZ 为最大值 1000 的时候, 32 位的 jiffies 只需要 49.7 天就发生了绕回,对于 64 位的 jiffies 来说大概需要5.8 亿年才能绕回,因此 jiffies_64 的绕回忽略不计。处理 32 位 jiffies 的绕回显得尤为重要,Linux 内核提供了如表 所示的几个 API 函数来处理绕回。
如果 unkown 超过 known 的话, time_after 函数返回真,否则返回假。如果 unkown 没有超过 known 的话 time_before 函数返回真,否则返回假。 time_after_eq 函数和 time_after 函数类似,只是多了判断等于这个条件。同理, time_before_eq 函数和 time_before 函数也类似。比如我们要判断某段代码执行时间有没有超时,此时就可以使用如下所示代码
unsigned long timeout;
timeout = jiffies + (2 * HZ); /* 超时的时间点 */
/*************************************
具体的代码
************************************/
/* 判断有没有超时 */
if(time_before(jiffies, timeout)) {
/* 超时未发生 */
} else {
/* 超时发生 */
}
timeout 就是超时时间点,比如我们要判断代码执行时间是不是超过了 2 秒,那么超时时间点就是 jiffies+(2*HZ),如果 jiffies 大于 timeout 那就表示超时了,否则就是没有超时
为了方便开发, Linux 内核提供了几个 jiffies 和 ms、 us、 ns 之间的转换函数,如表
内核定时器简介
Linux 内核定时器
采用系统时钟来实现,并不是我们在裸机篇中讲解的 PIT 等硬件定时器。 Linux 内核定时器使用很简单,只需要提供超时时间(相当于定时值)和定时处理函数即可,当超时时间到了以后设置的定时处理函数就会执行,和我们使用硬件定时器的套路一样,只是使用内核定时器不需要做一大堆的寄存器初始化工作。
内核定时器并不是周期性运行的,超时以后就会自动关闭,因此如果想要实现周期性定时,那么就需要在定时处理函数中重新开启定时器
Linux 内核使用 timer_list
结构体表示内核定时器。 timer_list
定义在文件include/linux/timer.h
中,定义如下(省略掉条件编译):
struct timer_list {
struct list_head entry;
unsigned long expires; /* 定时器超时时间,单位是节拍数 */
struct tvec_base *base;
void (*function)(unsigned long); /* 定时处理函数 */
unsigned long data; /* 要传递给 function 函数的参数 */
int slack;
};
要使用内核定时器首先要先定义一个 timer_list 变量,表示定时器, tiemr_list 结构体的expires 成员变量表示超时时间,单位为节拍数。比如我们现在需要定义一个周期为 2 秒的定时器,那么这个定时器的超时时间就是 jiffies+(2HZ),因此 expires=jiffies+(2HZ)。 function 就是定时器超时以后的定时处理函数,我们要做的工作就放到这个函数里面,需要我们编写这个定时处理函数。
定义好定时器以后还需要通过一系列的 API 函数来初始化此定时器
init_timer 函数
定时器初始化函数,一定要先初始化一遍。
/**
* imer:要初始化定时器
* 返回值: 没有返回值
**/
void init_timer(struct timer_list *timer);
add_timer 函数
向 Linux 内核注册定时器,使用 add_timer 函数向内核注册定时器以后,定时器就会开始运行
/**
* timer:要注册的定时器。
* 返回值: 没有返回值
**/
void add_timer(struct timer_list *timer);
del_timer 函数
用于删除一个定时器,不管定时器有没有被激活,都可以使用此函数删除。在多处理器系统上,定时器可能会在其他的处理器上运行,因此在调用 del_timer 函数删除定时器之前要先等待其他处理器的定时处理器函数退出。
/**
* timer:要删除的定时器
* 返回值: 0,定时器还没被激活; 1,定时器已经激活
**/
int del_timer(struct timer_list * timer);
del_timer_sync 函数
del_timer_sync 函数是 del_timer 函数的同步版,会等待其他处理器使用完定时器再删除,del_timer_sync 不能使用在中断上下文中
/**
* timer:要删除的定时器
* 返回值: 0,定时器还没被激活; 1,定时器已经激活
**/
int del_timer_sync(struct timer_list *timer);
mod_timer 函数
mod_timer 函数用于修改定时值,如果定时器还没有激活的话, mod_timer 函数会激活定时器!
/**
* timer:要修改超时时间(定时值)的定时器
* expires:修改后的超时时间
* 返回值: 0,调用 mod_timer 函数前定时器未被激活; 1,调用 mod_timer 函数前定时器已被激活
**/
int mod_timer(struct timer_list *timer, unsigned long expires);
定时器启动流程
struct timer_list timer; /* 定义定时器 */
/* 定时器回调函数 */
void function(unsigned long arg)
{
/*
* 定时器处理代码
*/
/* 如果需要定时器周期性运行的话就使用 mod_timer
* 函数重新设置超时值并且启动定时器。
*/
mod_timer(&dev->timertest, jiffies + msecs_to_jiffies(2000));
}
/* 初始化函数 */
void init(void)
{
init_timer(&timer); /* 初始化定时器 */
timer.function = function; /* 设置定时处理函数 */
timer.expires=jffies + msecs_to_jiffies(2000);/* 超时时间 2 秒 */
timer.data = (unsigned long)&dev; /* 将设备结构体作为参数 */
add_timer(&timer); /* 启动定时器 */
}
/* 退出函数 */
void exit(void)
{
del_timer(&timer); /* 删除定时器 */
/* 或者使用 */
del_timer_sync(&timer);
}
Linux 内核短延时函数
有时候我们需要在内核中实现短延时,尤其是在 Linux 驱动中。 Linux 内核提供了毫秒、微秒和纳秒延时函数,这三个函数如表
函数 | 描述 |
---|---|
void ndelay(unsigned long nsecs) | 纳秒延时 |
void udelay(unsigned long usecs) | 微秒延时 |
void mdelay(unsigned long mseces) | 毫秒延时 |