实时操作系统UCOS学习笔记12---UCOSIII消息传递

有时候一个任务要和另外一个或者几个任务进行“交流”，这个“交流”就是消息的传递，也称为任务间通信，在UCOSIII中消息可以通过消息队列作为中介发布给任务，也可以直接发布给任务，本章讲解一个UCOSIII中的消息传递。

1、消息队列

消息一般包含：指向数据的指针，表明数据长度的变量和记录消息发布时刻的时间戳，指针指向的可以是一块数据区或者甚至是一个函数，消息的内容必须一直保持可见性，因为发布数据采用的是引用传递是指针传递而不是值传递，也就是说，发布的数据本身不产生数据拷贝。
在UCOSII中有消息邮箱和消息队列，但是在UCOSIII中只有消息队列。消息队列是由用户创建的内核对象，数量不限制，下图展示了用户可以对消息队列进行的操作。

从上图中可以看出，**中断服务程序只能使用OSQPost()函数！**在UCOSIII中对于消息队列的读取既可以采用先进先出（FIFO）的方式，也可以采用后进先出（LIFO）的方式。当任务或者中断服务程序需要向任务发送一条紧急消息时LIFO的机制就非常有用了。采用后进先出的方式，发布的消息会绕过其他所有的已经位于消息队列中的消息而最先传递给任务。

图中接受消息的任务旁边的小沙漏表示任务可以指定一个超时时间，如果任务在这段时间内没有接收到消息的话就会唤醒任务，并且返回一个错误码告诉UCOSIII超时，任务是因为接收消息超时而被唤醒的，不是因为接收到了消息。如果将这个超时时间指定为0的话，那么任务就会一直等待下去，直到接收到消息。

消息队列中有一个列表，记录了所有正在等待获得消息的任务，如下图所示为多个任务可以在一个消息队列中等待，当一则消息被发布到队列时，最高优先级的等待任务将获得该消息，发布方也可以向消息队列中所有等待的任务广播一则消息。

我们常用的关于消息队列的函数其实只有3个，创建消息队列函数OSQCreate()，向消息队列发送消息函数OSQPost()，等待消息队列函数OSQPend()。

2、消息队列相关函数

有关消息队列的API函数如下所示

我们常用的关于消息队列的函数其实只有3个，创建消息队列函数OSQCreate()，向消息队列发生消息函数OSQPost()，等待消息队列函数OSQPend()。

2.1 创建消息队列
OSQCreate()函数用来创建一个消息队列，消息队列使得任务或者中断服务程序可以向一个或者多个任务发生消息，函数原型如下。

1. p_q：指向一个消息队列，消息队列的存储空间必须由应用程序分配，我们采用如下的语句定义一个消息队列。OS_Q Msg_Que；
2. p_name： 消息队列的名字。
3. max_qty： 指定消息队列的长度，必须大于0 。当然，如果OS_MSGs缓冲池中没有足够多的MSGs可用，那么发送消息会失败，并且返回相应的错误码，指明当前没有可用的MSGs
4. p_err： 保存调用此函数后返回的错误码。

2.2 等待消息队列
当一个任务想要从消息队列中接收一个消息的话就需要使用函数OSQPend() 。当任务调用这个函数的时候，如果消息队列中有至少一个消息时，这些消息就