UCOSIII 内建消息队列

一、相关理论
1、如同信号量一样，UCOSIII也可以任务内建消息队列，不仅简化了程序，还提升了效率。
2、使用消息队列需开启宏 OS_CFG_TASK_Q_EN
3、使用消息队列，创建任务时需设置内建消息队列的大小
如 ：(OS_MSG_QTY) 2,
二、相关API函数
1、OSTaskQPend() 等待内建消息队列

u8 *num;
num=OSTaskQPend( 0, OS_OPT_PEND_BLOCKING , &size, NULL, &err);

void  *OSTaskQPend (OS_TICK       timeout,	//超时等待时间
                    OS_OPT        opt,		//是否使用阻塞
                    OS_MSG_SIZE  *p_msg_size,	//指向存放大小变量
                    CPU_TS       *p_ts,		//时间戳
                    OS_ERR       *p_err)

2、OSTaskQPost () 发送内建消息队列

OSTaskQPost ( &Task2TaskTCB, &Tmr_num, 10, OS_OPT_POST_FIFO, &err);

void  OSTaskQPost (OS_TCB       *p_tcb,		//指向消息要发送的任务块
                   void         *p_void,		//要发送的数据指针
                   OS_MSG_SIZE   msg_size,	//发送数据大小
                   OS_OPT        opt,			//发送操作类型选项
                   OS_ERR       *p_err)
OS_OPT    opt  OS_OPT_POST_FIFO    //先进先出
          OS_OPT_POST_LIFO       	//先进后出
         OS_OPT_POST_NO_SCHED		//发送后不进行任务调度
       选项可以作|操作

三、实验设计
1、设计一个程序，包含3个任务，一个定时器。
2、任务1用于开启和关闭定时器。
3、定时器回调函数，通过内建消息队列向任务2发送定时器运行次数。
4、任务2向串口打印相关函数
四、程序源码

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "bsp_key.h"  
#include "usart.h"
#include "includes.h"

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		128
//任务控制块
OS_TCB StartTaskTCB;
//任务堆栈	
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
//任务函数
void start_task(void *p_arg);

//任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO		4
//任务堆栈大小	
#define TASK1_STK_SIZE 		128
//任务控制块
OS_TCB Task1TaskTCB;
//任务堆栈	
CPU_STK TASK1_TASK_STK[TASK1_STK_SIZE];
//任务函数
void task1_task(void *p_arg);

//任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO		5
//任务堆栈大小	
#define TASK2_STK_SIZE 		128
//任务控制块
OS_TCB Task2TaskTCB;
//任务堆栈	
CPU_STK TASK2_TASK_STK[TASK2_STK_SIZE];
//任务函数
void task2_task(void *p_arg);

#define TASK_Q_NUM   4 

OS_TMR tmr1;
u8 task1_num=0;
u8 Tmr_num=0;
void tmr1_callback(void);

int main(void)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	
	delay_init ();
	NVIC_PriorityGroupConfig (NVIC_PriorityGroup_2);  //设置中断优先级
	uart_init (115200);				//初始化串口
	printf("串口初始化完成\r\n");
	LED_Init();
	Key_GPIO_Config();
	
	OSInit(&err);
	OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区
	OSTaskCreate(			(OS_TCB*)				&StartTaskTCB,			//任务控制块
                    (CPU_CHAR*)			"start_task ",			//任务名称
                    (OS_TASK_PTR)   start_task,					//任务函数
                    (void*)          0,									//参数
                    (OS_PRIO)       START_TASK_PRIO,		//任务优先级
                    (CPU_STK*)      &START_TASK_STK[0],	//任务堆栈基地址
                    (CPU_STK_SIZE)  START_STK_SIZE/10,	//任务堆栈深度限位
                    (CPU_STK_SIZE)  START_STK_SIZE,			//任务堆栈大小
                    (OS_MSG_QTY)    0,	//任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息		
                    (OS_TICK)       0		//当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度
                    (void*)        	0,	//用户补充的存储区
                    (OS_OPT)        OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,	//任务选项
                    (OS_ERR*)				&err);							//存放该函数错误时的返回值	
	
	OS_CRITICAL_EXIT();	//退出临界区
	OSStart(&err);
	
}

//开始任务函数
void start_task(void *p_arg)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;

	CPU_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
   OSStatTaskCPUUsageInit(&err);  	//统计任务                
#endif
	
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN		//如果使能了测量中断关闭时间
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();	
#endif
	
#if	OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN  //当使用时间片轮转的时候
	 //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
	OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);  
#endif		
	
	OS_CRITICAL_ENTER();	//进入临界区
	
	OSTmrCreate (		(OS_TMR*)					&tmr1,
                   (CPU_CHAR*)			"tmr1",
                   (OS_TICK )        0,				//初始化延时20*10=200ms
                   (OS_TICK)         200,				// 100*10=1000ms
                   (OS_OPT)          OS_OPT_TMR_PERIODIC,
                   (OS_TMR_CALLBACK_PTR)  tmr1_callback,
                   (void*)						0,
                   (OS_ERR*)					&err);
	
									 
	OSTaskCreate(	(OS_TCB*)				&Task1TaskTCB,			//任务控制块
                    (CPU_CHAR*)			"task1_task ",			//任务名称
                    (OS_TASK_PTR)   task1_task,		//任务函数
                    (void*)          0,									//参数
                    (OS_PRIO)       TASK1_TASK_PRIO,		//任务优先级
                    (CPU_STK*)      &TASK1_TASK_STK[0],
                    (CPU_STK_SIZE)  TASK1_STK_SIZE/10,
                    (CPU_STK_SIZE)  TASK1_STK_SIZE,
                    (OS_MSG_QTY)    0,
                    (OS_TICK)       0,
                    (void*)       	0,
                    (OS_OPT)        OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                    (OS_ERR*)				&err);
										
	OSTaskCreate(	(OS_TCB*)		&Task2TaskTCB,		//任务控制块
                    (CPU_CHAR*)	"task2_task ",		//任务名称
                    (OS_TASK_PTR)   task2_task,		//任务函数
                    (void*)          0,					//参数
                    (OS_PRIO)       TASK2_TASK_PRIO,		//任务优先级
                    (CPU_STK*)      &TASK2_TASK_STK[0],
                    (CPU_STK_SIZE)  TASK2_STK_SIZE/10,
                    (CPU_STK_SIZE)  TASK2_STK_SIZE,
                    (OS_MSG_QTY)    2,				//内建消息队列长度
                    (OS_TICK)       0,
                    (void*)         0,
                    (OS_OPT)        OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                    (OS_ERR*)				&err);
									
										
	OS_CRITICAL_EXIT();	//退出临界区
	OSTaskDel ((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);			//删除任务自身
}

void task1_task(void *p_arg)
{

	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	p_arg = p_arg;
	

	while(1)
	{
		if(PAin(0)==1)
		{
			task1_num++;		//按键次数
			
			if(task1_num%2==0)
			{
				OSTmrStop (&tmr1, OS_OPT_TMR_NONE, 0,&err);
				printf("关闭定时器1\r\n");
			}
			
			else
			{				
				OSTmrStart (&tmr1,&err);
				printf("开启定时器1\r\n");	
			}
			while(PAin(0)==1);
		}
				OSTimeDlyHMSM(0,0,0,10,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时10MS
	}

}

void task2_task(void *p_arg)
{
	u8 *num;
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();
	OS_MSG_SIZE size;
	p_arg = p_arg;
	
	while(1)
	{
		num=OSTaskQPend( 0, OS_OPT_PEND_BLOCKING , &size, NULL, &err);
		printf("回调次数 %d\r\n",*num);
		LED1=~LED1;
		OSTimeDlyHMSM(0,0,0,800,OS_OPT_PEND_BLOCKING,&err);  //延时800MS
	
	}

}


void tmr1_callback(void)
{
	OS_ERR err;
	
	
	Tmr_num++;
	OSTaskQPost ( &Task2TaskTCB, &Tmr_num, 10, OS_OPT_POST_FIFO, &err);
//		LED1=~LED1;

}