实时操作系统UCOS学习笔记14----同时等待多个内核对象

在前几章中讲解了任务如何等待单个对象，比如信号量、互斥信号量、消息队列和事件标志组等。本章讲解一下UCOSIII如何同时等待多个内核对象，在UCOSIII中只支持同时等待多个信号量和消息队列，不支持同时等待多个事件标志组和互斥信号量。

1、同时等待多个内核对象

UCOSIII中一个任务可以同时等待任意数量的信号量或者消息队列，当只要等到其中的任意一个的时候就会导致该任务进入就绪态，如下图所示。

在上图中任务通过调用函数OSPendMulti()来等待多个内核对象，我们可以设定一个等待超时值，如果在指定的时间内没有一个内核对象被发布，那么将返回一个错误码，表示等待超时。

2、OSPendMulti()函数

函数OSPendMulti()用来等待多个内核对象，调用OSPendMulti()时，如果这些对象中有多个可用，则所有可用的信号量和消息队列都将返回给调用者，如果没有任何对象可用，则OSPendMulti()将挂起当前任务，直到以下任一情况发生：

• 对象变为可用
• 到达设定的超时时间
• 一个或多个任务被删除或被终止
• 一个或多个对象被删除

如果一个对象变为可用，并且有多个任务在等待这个对象，则UCOSIII将恢复优先级最高的那个任务，函数OSPendMulti()原型如下：

• p_pend_data_tbl：指向OS_PEND_DATA表的指针，调用者通过该表来查询函数的调用结果。调用该函数的时候首先必须初始化OS_PEND_DATA表中的每个元素的PendObjPtr，使得各个指针指向被等待的对象。

• tbl_size：表p_pend_data_tbl的大小，也就是所等待的内核对象数量。

• timeout：设定一个等待超时值（时钟节拍数），用来设置任务等待对象发送的时间，如果为0，表示这个任务将一直等待下去，直到对象被发送。

• opt：用来选择是否使用阻塞模式，有2个选项可以选择
  OS_OPT_PEND_BLOCKING 如果没有任何消息存在的话就阻塞任务，一直等待，直到接收到消息
  OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING 如果消息队列没有任何消息的话任务就直接返回

• p_err：用来保存调用此函数后返回的错误码。

3、同时等待多个内核对象实验

3.1 实验程序设计

1. 发送信号量Test_Sem1.
2. 发送信号量Test_Sem2.
3. 发送消息队列Test_Q.
4. 定义一个OS_PEND_DATA类型的数组pend_multi_tbl[]，数组大小为内核对象数量。
5. 在函数OSPendMulti()调用pend_multi_tbl[]数组之前我们必须初始化数组中的每个元素，让数组中的每个元素的PendObjPtr指向被等待的内核对象。
6. 调用函数OSPendMulti()同时等待多个内核对象。

3.2 实验程序结果分析