ubuntu16.04基于eclipse搭建px4编译环境+Jlink调式

ubuntu16.04基于eclipse搭建px4编译环境+Jlink调式

开发px4用IDE编辑还是很方便的，查看、搜索、修改都比在终端操作方便很多，系统编译环境参考之前写的：基于ubuntu16.04 塔建PX4编译环境
编译环境搭好之后，确保可以在终端正常编译就可以进行下面的操作了。
官方教程：eclipse+jlink调式
官方的教程我弄了没成功，死在下载STM32的DPF包那里了，这个是看寄存器用的。

一、工具获取

1、eclipse

百度云链接：2019-linux版本eclipse提取码：0uqa,下载解压即可使用，无需安装。

2、jlink

百度云链接：JLink提取码：l7bv

3、jdk

eclipse运行需要的依赖包
百度云链接：jdk-java提取码：t04a

4、arm-none-eabi工具链

百度云链接：arm-none-eabi-7-2017-q4提取码：m4we ， 7.4.2版本
百度云链接：arm-none-eabi-6-2017-q2提取码：5dfr ， 6.3.1版本

5、其他工具

这里不是必要的，课根据自己实际需要下载。
QGC，提取码：bzpq
gitkraken - git版本管理工具，提取码：i67f
谷歌浏览器，提取码：koo1
eclipse cmake插件，提取码：9xth
eclipse arm-gun插件，提取码：3lbe
eclipse source插件，提取码：9np8

二、path添加

在终端使用命令以下打开脚本文件

sudo gedit .profile

然后在最后面添加以下几行： xxx表示你的用户名，具体路径根据自己实际情况书写

//添加gun 工具路径
export PATH="/home/xxx/work/tools/gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update/bin:$PATH"
//添加JLink 工具路径
export PATH="/home/xx/work/tools/JLink_Linux_V600g_x86_64:$PATH"

//下面是添加java jdk 工具路径
export JAVA_HOME=/home/xxx/work/tools/jdk1.8.0_181
export JRE_HOME=$JAVA_HOME/jre
export CLASSPATH=:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib:$CLASSPATH
export PATH=$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin:$PATH

添加好之后保存 退出，注销ubuntu或者 重启系统，然后重进系统使用以下命令查看是否索引成功：

//查看gun 工具
arm-none-eabi-gcc --version

出现6.3.1版本，是我们刚刚上面索引的东西，没毛病。

//查看jdk
java -version

//查看jlink
JLinkSTM32 -version

到此我们的工具差不多都完成了。

三、eclipse 导入工程

1、打开eclipse

直接解压下载的eclipse压缩包，打开eclipse文件夹双击eclipse打开

打开之后的界面应该如下：

2、导入px4工程

选择Import projects -> C/C++ ->Existing Code as Makefile Project，然后选择下一步

在弹出的窗口的Toolchin for Lndexer Settings选择ARM Cross GCC，再点上方的Browse选择你clone下来的PX4源码工程目录，然后点击ok 再点Finsh。

这样工程就导入完成了

四、工程配置

1、编译配置

在工程右键选择Properties 打开属性窗口：

首先看Build Settings，主要是选择编译的源码路径

Behavior选项：主要配置的是编译哪一个版本，可根据自己实际情况输入对应的版本。
make出现的可选版本


选完记得 点击右下方的Apply按钮 应用设置的配置到工程中

C/C++下的Settings配置：通过点击project来找到之前下载的gun工具路径，记得解压，选完之后点击Apply应用它

MCU选项：

2、编译测试

点击上方的小锤子编译

3、调式配置

点击上方的绿色小乌龟右边的倒三角形，或者是上方的Run->Debug Configrations进入配置界面

首先是双击GDB SEGGER J-LINK Debugging选项生成一个新的调式目标

Debugger选项配置

其他选项默认即可，每次配置完一定要选择Apply。

4、调式测试

使用Ctrl + Shift + R组合键 打开文件输入框打开commander.cpp文件

再利用Ctrl+F 输入while 找到主函数入口 再程序必定会运行的地方打个断点。


回到刚刚点击小乌龟配置那个个地方点击右下方的debug，第一次要这样，后面就直接点击小乌龟即可。

弹出来的几个窗口选siwtch即可。
最后就会停止在打断点的地方，按F5继续全速运行，F6单步调式。

要查看变量值可在变量上右键Add Watch Expression，然后点击OK就好了；

结束调试就点击上电工具栏红色的方框，然后点击最右面右边小乌傍边的C就可以回到工程开发界面

到这里就完成eclipse编译以及调式PX4了，有什么问题欢迎在下方评论，嘿嘿。