本文介绍了A*寻路算法的基本原理和计算方法，包括如何计算G值和H值，以及A*算法的开启列表和关闭列表的使用。A*算法通过评估f=g+h来寻找最短路径，其中f是总成本，g是从起点到当前点的距离，h是从当前点到终点的预估距离。寻路结束后，通过追溯关闭列表中的父对象来确定路径。当开放列表为空且未达到终点时，表示存在死路。此外，提供了A*寻路的伪代码及DEMO下载链接。
众所周知，A*寻路是用来计算行进路径的，通过它可以计算出避开阻挡到达终点的最短路径。基本原理也很简单，就是遍历周围所有可以行进的点选出一个最优点再次遍历，直到到达终点。
A*寻路有一套固定的公式：f = g + h
f：寻路消耗；g：离起点的距离；h：离终点的距离
如何计算G值
顾名思义，G是离起点的距离，就是从起点到达格子要走的距离，比如从起点到上、下、左、右四个点都是紧挨着起点，距离可以用1来表示，左上、左下、右上、右下这种顶点相邻的格子，根据勾股定理可以判断出距离为√2约等于1.4。
如何计算H值
H值的计算通过曼哈顿街区算法判定，即从该格子走到终点一共需要走多少个格子。
A*算法还需要两个列表：开启列表和关闭列表
开启列表：用来存储可以考虑行进的格子。
关闭列表：用来存储不再考虑的格子。
A*寻路伪代码
1、将起点记录为当前点a
2、将当前点a放入关闭列表，并设置父对象为空
3、将当前点a周围所有能行进的格子放入开启列表，如果周围的点已经在开启列表或者关闭列表中，就不用管它了
4、记录当前点a周围所有能行进的格子的F值和父对象（父对象为当前点）
5、寻找最优点将其放入关闭列表，每次往关闭列表放点时，要判断该点是否为终点，如果是证明路径已经找完了，跳到步骤8，如果不是继续步骤6
6、将最优点作为起点b
7、跳回步骤3
8、找到终点，寻路结束
确定路径
那么寻路结束后要怎么确定路径呢？虽然最优点都在关闭列表中，但是并不能直接使用关闭列表中的点作为路径，而是在关闭列表中从终点开始查找父对象，再查找父对象的父对象。。。直到找到父对象为空。
特殊情况，判断死路
当开放列表为空时，说明找遍了所有的点没有到达终点，说明是死路，寻路失败
DEMO下载链接
链接: A*寻路DEMO.
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