特征检测

角点检测

步骤：

• 计算图像中每个点的梯度
• 根据梯度创建H矩阵
• 计算H的特征值
• 查找具有较大响应的点 (λmin > 阈值)
• 选择那些λmin 是局部最大值的点

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Harris角点检测步骤

1. 对于图像中的每个点，考虑该点周围的像素窗口，计算该点的Harris矩阵H

   
   Ixp是点p处的x方向导数，Iyp是y方向导数，权重 w_p应该是圆对称的（实现旋转不变性），可使用高斯卷积核实现。

2. 使用H计算每个像素处的角点强度函数c(H)
   

3. 我们还需要每个像素的度数方向。以梯度的方向作为近似方向。

4. 查找具有较大响应的点 (c(H) > 阈值),然后以其中是邻域中的局部最大值的点生成特征点集合。