CloudCompare 可视化——Scale Filed

最新推荐文章于 2024-09-20 19:35:04 发布

诺

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文章标签：软件工程经验分享

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39139736/article/details/123681380

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本文详细介绍了如何使用CloudCompare软件进行点云的色彩设置，包括单一颜色、坐标轴渐变、距离尺度映射，以及标尺ScalarFiled的创建、调整和自定义。还涵盖了直方图功能和背景处理技巧，适合3D视觉研究和论文展示。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

随着3D视觉设备的不断发展，获取点云文件变得越来越容易，投入点云处理研究的人也越来越多。作为学生党，当然最愁的就是论文了，论文里要可视化自己的处理结果，最主要的问题就是颜色的显示，但是用PCL、Open3D这种库来专门写个代码显示点云又很麻烦，特别是遇到想要显示多个颜色的时候。

本篇以点云配准方向为例分享一下CloudCompare这个软件在可视化上功能。如果有用可以点赞收藏一下~

一、CloudCompare介绍

CloudCompare是一款功能强大的开源的点云处理软件，官网下载渠道

官方也有出教程，发布在Youtube上，Youtube观看地址。目前该软件还不支持中文语言，国内也有人搬运该系列视频，但是没翻译看起来挺难受的，近期准备搬运该系列视频到B站，有兴趣可以关注一下。
在这里插入图片描述

二、使用步骤

1.导入点云

可以直接将点云文件拖入到软件中，也可以点File->open 打开点云文件（基础的就直接略过讲了

以bunny兔点云为例，导入后，可以看到点云。鼠标左键旋转，右键平移，滚轮缩放
在这里插入图片描述

2. 修改颜色

1)选中点云

不管对点云进行什么操作，都需要在左侧选中该点云文件

在这里插入图片描述

2）设置颜色

在菜单栏的Edit->Colors->set Unique 选择一个颜色即可将整个点云设置为单一颜色
在这里插入图片描述

> 效果：可以看到点云被设置为单一颜色

在这里插入图片描述

3）设置颜色——设置以坐标轴为标尺渐变颜色

对于研究雷达点云，地形地貌这种类型，以高度大小为颜色尺度是一种很很常见的可视化方式。

在菜单栏的Tools->Projection->Export coordinate(s) to SF(s)，选中一个坐标轴，导出为标尺SF(Scale Field)
在这里插入图片描述

>效果：点云点的颜色随z轴变化而渐变

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4）设置颜色——两点云的距离为尺度

在配准应用中，需要评估配准后的质量，显示单一颜色的点云图已经不能满足可视化的要求。
导入两个 bunny兔点云来举例：
在这里插入图片描述

这里就是以bun000点云为参考对象，计算bun045点云中每个点到bun000点云的最近距离，以最近距离为该点的标尺值。

> 效果

在这里插入图片描述

有的计算完后颜色还是白色，是因为此时颜色显示可能没有选中Scalar Field(同样要选中该点云，左下角才会有属性框

三、标尺 Scalar Filed

1. 标尺介绍 SF display params

Scalar Filed在这里的应用是将 scalar域映射到颜色值，用于显示。可以理解为一个映射表。
以高度为渐变的示例解释，就是此时每一个高度值对应一个颜色值
以C/C distance为例，距离差值对应一个颜色值

选中 Color Scale处的Visible，即可显示标尺（在右侧

这里重点介绍一下这里的SF display params，可以看到这里有四个竖线（其中两个圆标，两个三角形标），可以拖动看下效果。
两个圆标处的位置调整标尺上可视的范围，两个三角标调整标尺的上下限范围。调整之后可以看到右侧标尺的变化，建议自己上手多试试。

在这里插入图片描述

2. 修改标尺

1）在color scale处调整标尺样式

2) 修改跳变step大小即将标尺划为多少份颜色

step=20

2. 新建标尺

有时候在可视化的时候想自己设置一个标尺颜色，将scale域的每个标量对应成自定义的颜色
这里介绍CloudCompare支持的两种方式，relative和absolute 相对式和绝对式。
首先打开Edit->Scalar fields ->Color Scalar Manager 或者直接点工具栏的 Color Scalar Manager Dialog

1) relative 相对式

我们常用的 Blue->Green->Yellow->Red 这个样式就默认是relative的样式
此时是锁定状态，点击Copy就可以更改这个标尺，点击后会拷贝一个当前的样式表用于自定义修改。

左右两边标签分别代表0%和100%，这两个标签是改变不了的。
选中中间的一个标尺,通过拖动或者修改下面的数值可以进行修改位置

这里以点云距离生成的标尺为例，计算完的点云距离范围为0.0000-0.064506
此时的标尺就是以0%*0.064506+0.000的值设为蓝色
33%*0.064506+0.000的值为绿色
66%*0.064506+0.000的值为黄色
100%*0.064506+0.000的值为红色
其他位置处的以此类推为渐变色
这种方式即为相对方式