ubuntu18.04下利用QT搭建ROS GUI交互界面

ubuntu18.04下利用QT搭建ROS GUI交互界面

这篇介绍在ubuntu上搭建ROS的ui界面，把前面挖的坑填下~
还是因为一些博客介绍的比较早，一些情况不适用自己，因此自己去看了并总结一下，发个小白使用教程 !!

安装Qt+rqt_ros_plugin 及 基础使用

开发步骤

本篇博客借鉴了很多其他优秀博主的内容，工程代码借鉴创客智造的来讲，主要介绍怎么使用qt来搭建并运行自己的内容。
创客制造教程
教程代码

1.新建工作空间

打开终端 新建文件夹

mkdir -p ~/ui_ws/src

打开QT 新建ros工作空间

2. 复制功能包到工作空间下

将创客智造的代码code02-msg文件夹复制到~/ui_ws/src 下（该功能包的内容是完成最基本的消息发布和订阅）
（小bug，复制后qt文件系统没更新，看不到新复制进来的文件，需要关闭项目再开一遍即可）

3. 编译

左下角 小锤子。这个作用和 打开工作空间下的终端运行catkin_make 一个效果

编译成功后，可以在~/ui_ws/devel/lib下看到有可执行文件生成

4. 设置运行项目

项目-> Run -> 设置Executable 和 Working directory路径
Executable目录设置为可执行文件的路径，默认可执行文件是生成在devel/lib下
Working directory 设置成msg文件夹的路径即可

5. 点击左下角的 Run 或快捷键 Ctrl+R 运行文件

（或者在终端下source后，用 rosrun [pkg] [node] 这种方式来运行）

6. 运行效果

此时点击coonnect连接 ，显示没有ROS_master。开个终端 roscore 即可


可以看见现在已经实现了基本的ros订阅和发布的效果

同理，教程中还有添加按键等功能的介绍，同样可以把教程功能包复制到工作空间下，就可以使用。
该工程代码包装的很好，关于ros节点的内容都是写在qnode类中，在main_window中调用。

总结

1. 这里能够运行ros节点的内容，主要还是在CmakeLists文件里添加关于Qt库的内容。
2. 代码包装的比较好，qnode类中写的是关于ROS节点的内容，在mainwindow中调用。在自定义自己的界面时，可利用这里搭建好的模板去修改即可。
3. qnode类继承于QThread，在qnode的init节点的函数中开了个线程 去发布节点 ，同时 给了订阅者订阅消息的机会。不需要和qt的main函数中的app.exec();去冲突
4. 创客智造的教程中 前面几篇都是基于Qt4的，到librviz那篇，就是基于Qt5的（从CmakeLists文件中可以看出）。