初识PCL

初识PCL

一、PCL点云库简介

PCL框架图

  PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。   PCL起初是**ROS(Robot Operating System)**下由来自于慕尼黑工业大学（TUM - Technische Universität München）和斯坦福大学（Stanford University）Radu博士等人维护和开发的开源项目，主要应用于机器人研究应用领域，于2011年独立出来，可以单独进行安装。在Ubuntu中进行做过ROS开发的可以知道，安装ROS完整包其中就自带了PCL点云库，同时其中的Pointcloud2可以很好的融入到ROS的通讯传输中。 ················································································································   从PCL架构图中可以看到依赖的第三方库，对主要依赖库进行介绍：

• Boost：可以与C++标准库完美共同工作，并且为其提供扩展功能。
• Eigen：线性算术的C++模板库（在点云旋转平移等操作时 调用Eigen库作矩阵计算 Matrix4) 。 Eigen官方主页.
• FLANN：快速最近邻逼近搜索函数库。即实现快速高效匹配（在特征匹配、KdTree等常用。
• VTK：可视化库，pcl中用作点云的显示，可以对三维显示包括相机视角等进行配置（在做基于QT的PCL可视化交互应用中应该比较常见到，因为还需要从源码编译VTK生成QT插件，后面可能会介绍到。（对cmake不熟悉的可能编译源码编译到你怀疑人生
• CUDA：CUDA编程，使用GPU并行运算解决对运算资源消耗大的问题。

   往上层，就是由这些第三方依赖库，搭建出的一个个PCL基础模块，从名字应该就可以大致了解这个模块大致是关于什么内容的，比如做对象识别的recognition，分割对象的segmentation，而这些模块之间又有着互相调用的关系，比如recognition中会用到search中的结构来寻找点……
   而作为开发人员，则是使用PCL中一系列模块来实现我们自己的应用，PCL库的出现就是避免反复造轮子的窘迫。本专栏后续也会更新项目类文章，从项目入手进一步熟悉理解PCL。

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二、PCL官网怎么看

   对于刚入门的pcl的人来说，我每次都会推荐先去把官网看明白，官网里面的内容真的足够入门pcl了，虽然是英文的官网，但是慢慢看下来肯定有意向不到的收获，中文的那本《PCL从入门到精通》章节内容就是根据PCL官网教程一节写的（可以说是照搬都不为过）
   那这节就从介绍官网开始——进官网先 PCL官方网站. 学pcl建议整个梯子，进github找资源也方便些，有些时候用内网可能看官网会很慢，或者图片显示不出来都是有可能的

PCL官网主页

   进入主页，就是对点云库一个大致介绍，balabala

   主要是看上面的六个版块，Doc Tutorials Advanced Downloads GoSoc2020 About

1. Doc 文档查询

   以直通滤波的函数setFilterLimits()为例，在搜索框查找该函数，可以查到上图信息，对于一个程序员来说，查文档是必不可少的！另外对于版本问题，pcl不同版本会有一些改动，其中就包括一些函数的改动，但是大多数情况查最新的文档也没啥问题。有报错的话再单独去查

图1 官方文档

图2 setFilterLimits() 函数

2. Tutorials 教程

   该版本对PCL大部分内容进行了初步的演示，贴出了演示的代码以及CMakeLists文件，可以在linux系统上直接cmake编译运行，而对于Windows用户而言，在Visual studio上编程实现还需要做一些改动才行。

教程页面

3. Advanced 进阶

   这个板块主要是针对需要更改PCL库中内容的开发人员做的，包括从源码编译pcl，包装成“PCL式”代码（兼容到PCL中便于发布，里面那些算法代码的作者就是就是以这种方式实现的代码），提交git修改，改进PCL文档，如何建一个最小工程

Advanced 页面

4. Downloads 下载

   给出Windows安装包下载链接.
   对于Windows用户下载pcl_AllInOne的exe可执行文件进行安装，有需要的话后面可以单独出一节安装教程，解析下安装流程。

下载

5. GSoc 2020

   这里主要是对最近的活动贴出个板块，偶尔也会出一些新闻，可以关注一下最新动向

活动页面

6. About 关于

   对PCL和点云进行了介绍，以及参考的引用，文末还留了一篇 PCL的介绍文章——3D is here: Point Cloud Library (PCL). 读完后可以对pcl中的一些内容有个大致了解

三、下期预告——pcl的github主页里啥都有？

   下一期将深入pcl的github主页，逐文件夹的看都有些啥好东西（demo代码？点云资源？