倍福——ADS协议解析及C语言读写库

虽说ADS协议公开，但是我查了一番也只找到零星的资料，虽说项目完成了，但是在这里想要把自己积累的所有ADS协议的资料写出来，以供大家查阅。

目录

1.协议简介

2.ADS协议解析

1.ADS数据包格式如下

2.AMS/TCP Header 

3.AMS Header主体包格式

1.AMS Target Net ld和port 以及 AMS Sender Net ld和port

2.CMD ID

3.StateFlags

4.Lenth

5.ErrorCode

6.InvokeID

4.ADS Data

1.请求

2.回应

3.C语言读写库

4.类型读写

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1.协议简介

ADS协议是倍福PLC的公开协议，基于TCP/IP进行收发。

ADS协议分为client 和 server端，client负责请求，server负责答复

2.ADS协议解析

注意：ADS 协议是大端在前。

1.ADS数据包格式如下

数据包	大小(bytes)	描述
AMS/TCP Header	6	包含了ADS Data的长度。
AMS Header	32	此处包含了通讯的发送方和接收方地址，以及ADS错误代码、ADS命令代码和其他一些信息
ADS Data	N	此处包含了一个ADS命令的参数。参数的数据结构由ADS命令所决定，一些ADS品令也可以没有附加的数据。

2.AMS/TCP Header 

名称	大小(bytes)	描述
起始	2	0x00 0x00
指令长度（4bytes）	4	为整个ADS协议中减去AMS/TCP Header的指令的字节长度即32 + N

3.AMS Header主体包格式

名称	大小（bytes）	描述
AMS Target Net ld	6	目标ID
AMS Target port	2	目标端口
AMS Sender Net ld	6	发送者ID
AMS Sender port	2	发送者端口
CMD ID	2	控制字
StateFlags	2	状态字
Lenth	4	数据域长度
ErrorCode	4	错误代码
InvokeID	4	通信计数，每次完成一次读写即加1

1.AMS Target Net ld和port 以及 AMS Sender Net ld和port

注意这里需要分清，设备的实际IP和端口并不是AMS Net ld和port。

ADS会给每个设备分配一个虚拟Id，假设目标实际IP和端口是10.100.173.2:48863

那么此时ADS会给设备分配虚拟ID AMS  Net 为10.100.173.2.1.1

注意，这里不是直接在实际IP后加1.1就可以进行通讯，而是在TwinCAT路由中加入IP后才可以。

作为client端我们的AMS Net port可以随便写1-65535都可以，而若是作为server端我们的AMS Target Net port是固定的。

主要如下

端口号	设备描述
100	日志记录
110	Eventlogger
300	IO
301,302	addtional Task1,2....(TC2)
351,352	addtional Task1,2....(TC3)
500	NC
801,811,821,831	PLC runtimeSystem1,2,3,4(TC2)
851	PLC runtimeSystem1,2,3,4(TC3)
900	Camshaft controller
10000	System Service
1400	Scope

而协议中AMS Target Net ld是如何表现的呢？例如10.100.173.2.1.1

即将10,100,173,2,1,1转换为十六进制即0A 64 AD 02 01 01

假设AMS Target Net port是851，转换为十六进制即0x0353，转换为大端在前即0x5303

故可以知道AMS Header主体包格式中

AMS Target Net ld以及port即为

0A 64 AD 02 01 01 53 03

同理AMS Sender Net ld也是一样。

2.CMD ID

控制字，主要具有以下内容

Commnd	描述
0x0000	无效
0x0001	读取ADS设备名称和版本号
0x0002	可以对ADS设备读取数据
0x0003	可以对ADS设备写入数据
0x0004	读取ADS设备的ADS状态和设备状态
0x0005	改变ADS设备的ADS状态和设备状态
0x0006	在ADS设备中创建一个通知
0x0007	在ADS设备中删除一个通知
0x0008	数据将独立的从ADS设备发送到ADS客户端
0x0009	可以对ADS设备写入数据，同时也能从ADS设备中读取数据

同样的，本部分也是大端在前，比如0x0001,实际写入的时候要转换成0x0100。

3.StateFlags

4.Lenth

数据域的长度，即ADS Data部分的字节长度，大端在前。

5.ErrorCode

这里的错误码内容非常多，建议大家可以直接看这些文章

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何查看错误代码_0x4225倍福-CSDN博客

倍福TwinCAT3 Ads错误快查_twincat.ads.adsinitializeexception:鈥淎ds could not -CSDN博客

一般大家知道0x00000000代表无错误就可以。

同样大端在前

6.InvokeID

通信计数，每次完成一个数据读写后由数据请求方进行自增，回应方则直接在回应报文中将该字节返回。

4.ADS Data

数据域，在请求与回应帧中不相同，这里简单介绍。

1.请求

名称	描述	长度(bytes)
IndexGroup	寄存器	4
IndexOffset	地址偏移	4
CbLength	读取字节长度	4

IndexGroup主要有以下内容

IndexGroup	描述
0x00004020	M寄存器（用%M声明）
0x00004021	MX寄存器（用MX声明）
0x0000F020	I寄存器（用%I声明）
0x0000F01	IX寄存器（用IX声明）
0x0000F030	Q寄存器（用%Q声明）
0x0000F031	QX寄存器（用QX声明）
0x0000F003	取变量句柄
0x0000F005	通过变量句柄访问变量值
0x0000F006	释放句柄

这里IndexGroup、IndexOffset、CbLength全都是大端在前。

2.回应

名称	描述	大小（bytes）
Result	即错误码	4
cblenth	data部分的字节长度	4
data	数据	n

3.C语言读写库

这里写了一个C语言的ADS协议读写库，大家可以直接在文章开头链接下载使用。

4.类型读写

其实大家可以看到ADS协议中没有规定按照类型读取，实际上我们可以直接读取该类型的字节长度即可。

变量类型	C++	C#	长度
INT	short	short，INT16	2
UINT	unsigned short	unsigned short，UINT16	2
DINT	int	int, UINT32	4
UDINT	unsigned int	UINT32	4
real	float	float	4
LREAL	double	double	8
string	char[81]	char[81]	81
bool	bool	bool	1