【嵌入式硬件】步进电机丢步原因分析、解决方案

1.步进电机丢步原因

1）改变方向时丢脉冲，表现为往任何一个方向都准，但一改变方向就累计偏差，并且次数越多偏得越多；

2）启动速度太高，加速度太大，引起丢步；

3）在用同步带的场合软件补偿太多或太少；

4）步进电动机本身的工作转矩不足，没有足够的能力来驱动负载；

5）控制器受干扰引起误动作；

6）驱动器受干扰引起；

7） 软件缺陷；

2.步进电机丢步解决措施

1）一般的步进驱动器对方向和脉冲信号都有一定的要求，如：方向信号在第一个脉冲上升沿或下降沿（不同的驱动器要求不一样）到来前数微秒被确定，否则会有一个脉冲所运转的角度与实际需要的转向相反，最后故障现象表现为越走越偏，细分越小越明显，解决办法主要用软件改变发脉冲的逻辑或加延时。

2）由于步进电机特点决定初速度不能太高，尤其带的负载惯量较大情况下,建议初速度在1r/s以下，这样冲击较小，同样加速度太大对系统冲击也大，容易过冲，导致定位不准;电机正转和反转之间应有一定的暂停时间,若没有就会因反向加速度太大引起过冲。

3）根据实际情况调整被偿参数值，（因为同步带弹性形变较大，所以改变方向时需加一定的补偿）。

4）适当地增大马达电流，提高驱动器电压（注意选配驱动器、驱动芯片）选扭矩大一些的马达。

5）系统的干扰引起控制器或驱动器的误动作，我们只能想办法找出干扰源，降低其干扰能力（如屏蔽，加大间隔距离等），切断传播途径，提高自身的抗干扰能力。

常见措施：

（1）用双纹屏蔽线代替普通导线，系统中信号线与大电流或大电压变化导线分开布线，降低电磁干扰能力。

（2）用电源滤波器把来自电网的干扰波滤掉，在条件许可下各大用电设备的输入端加电源滤波器，降低系统内各设备之间的干扰。

（3）设备之间最好用光电隔离器件进行信号传送，在条件许可下，脉冲和方向信号最好用差分方式加光电隔离进行信号传送。

（4）在感性负载（如电磁继电器、电磁阀）两端加阻容吸收或快速泄放电路，感性负载在开头瞬间能产生10~100倍的尖峰电压，如果工作频率在20KHZ以上。

 3.步进电机丢步原因+措施（控制）

1）旋转磁场低于换相速度

转子的加速度慢子步进电机的旋转磁场，即低于换相速度时，步进电机会产生丢步。这是因为输入电机的电能不足，在步进电机中产生的同步力矩无法使转子速度跟随定子磁场的旋转速度，从而引起丢步。

解决方法：

　　（1）使步进电机本身产生的电磁转矩增大。因此可在额定电流范围内适当加大驱动电流;或者在高频范围转矩不足时，可适当提高驱动电路的驱动电压;也可以改用转矩大的步进电机等。

　　（2）使步进电机需要克服的转矩减小，因此可适当降低电动机运行频率，以便提高电机的输出转矩。

2）存在负载惯性

        步进电机及所带负载存在惯性，由于步进电机自身及所带负载存在惯性，使得电机在工作过程中不能立即起动和停止，而是在起动时出现丢步，在停止时发生越步。

解决方法：

　　通过一个加速和减速过程，即以较低的速度起动，而后逐渐加速到某一速度运行，再逐渐减速直至停止。

3）步进电动机产生共振

        共振是引起丢步的一个原因。步进电机处于连续运行状态时，如果控制脉冲的频率等于步进电机的固有频率，将产生共振。

　　解决方法：

　　1）适当减小步进电机的驱动电流;

　　2）采用细分驱动方法;

　　3）采用阻尼方法，包括机械阻尼法。