【嵌入式】CAN总线

目录

 1 简介

1.1特性

2 CAN物理层

2.1 闭环总线网络

2.2 开环总线网络

2.3 通讯节点

2.4 差分信号

3 通信协议

3.1 CAN 的波特率及位同步

3.1.1 位时序分解

3.1.2 波特率

3.1.3 同步过程分析

3.1.3.1 硬同步

3.1.3.2 重新同步

3.2报文结构

3.2.1 数据帧

3.2.1.1 帧起始

3.2.1.2 仲裁段

3.2.1.3 控制段

3.2.1.4 数据段

3.2.1.5 CRC段

3.2.1.6 ACK段 

3.2.2 其余报文

 1 简介

        CAN 是控制器局域网络 (Controller Area Network) 的简称，它是由研发和生产汽车电子产品著称的德国 BOSCH 公司开发的，并最终成为国际标准（ISO11519），是国际上应用最广泛的现场总线之一。

        CAN 总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN 为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的 J1939 协议。近年来，它具有的高可靠性 和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射 强及振动大的工业环境。

1.1特性

        

2 CAN物理层

        与 I2C、SPI 等具有时钟信号的同步通讯方式不同，CAN 通讯并不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通讯，只具有 CAN_High 和 CAN_Low 两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯。

2.1 闭环总线网络

         CAN 物理层的形式