Turtlebot3网络设置　搭载 VLP-16激光雷达测试 ubuntu1604 ROS

最新推荐文章于 2023-02-20 23:11:22 发布

小宁同学cy

最新推荐文章于 2023-02-20 23:11:22 发布

阅读量953

点赞数 4

文章标签： slam 网络通信路由器 linux

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39209397/article/details/110675032

版权

网络设置

ROS需要IP地址在turtlebot和远程PC之间进行通信
[TurtleBot && Remote PC] 在命令行执行ifconfig获得对应的IP地址,如下图inet地址为inet地址
在这里插入图片描述

假设PC的IP地址为：192.168.0.5， turtlebot的IP为：192.168.0.6
[TurtleBot && Remote PC] 修改根目录下的 .bashrc 文件
sudo vim ~/.bashrc

[TURTLEBO]的bash文件下添加以下语句：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.5:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.6

[Remote PC]添加如下：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.5:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.5

[TurtleBot && Remote PC] 执行source ~/.bashrc使环境生效

测试是否配置好
[Remote PC] 启动roscore
[TurtleBot] 查看是否订阅到主机发布的话题，执行rosrostopic list,看是否有话题

由于网络分给[TurtleBot && Remote PC]的ip地址都是随机的，这样我们每次都要修改bashrc文件，十分不方便，我们可以设置静态路由将其固定住。

打开手机热点（路由器同样也可以）
[TurtleBot && Remote PC]用ifconfig获取ip地址，若获得的ip地址为198.168.43.10，那我们的[TurtleBot && Remote PC]地址可以随意设置为198.168.43.x(1<x<255)。

我们的手机热点名称为OPPO Ace,对其进行网络编辑
在这里插入图片描述

按图编辑ipv4，由于之前获取的ip地址为198.168.43.10。那我们就可以设置静态路由为198.168.43.152
在这里插入图片描述
这样以后网络给到ｐｃ的路由就会自动设置为198.168.43.152

同样的在[TurtleBot]设置也一样，将[TurtleBot]静态ip设置为198.168.43.153.

TurtleBot连接激光雷达见教程
ubuntu-16.04 ROS-kinetic下 VLP-16激光雷达测试详细教程
与以上教程不同的是，我们要在[ Remote PC]中打印点云，执行过程改为下面这样。
[ Remote PC]运行
roscore

[TurtleBot ]运行雷达
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

[ Remote PC]运行rostopic 终端打印点云数据
rostopic echo /velodyne_points

[ Remote PC]rviz查看激光点云
rosrun rviz rviz -f velodyne

关注