Gazebo仿真turtlebot3的激光雷达参数修改

问题：ros中用turtlebot3进行激光slam构建地图时，激光雷达的默认参数需要修改。例如最大激光扫描距离是3.5m，这个值较小，需要修改大一点，如何设置？

Gazebo中Turtlebot3激光雷达最远距离调整后测距信息不正常问题解决方法 - 古月居 (guyuehome.com)

设置两个地方：

1. 文件1

激光雷达的插件位于turtlebot3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_description/urdf文件夹下，turtlebot3_waffle.gazebo.xacro文件。

<range>
          <min>0.120</min>
          <max>3.5</max>
          <resolution>0.015</resolution>
        </range>

当修改<max>3.5</max>中的3.5的时候，激光雷达之后测距就会发生问题

2. 文件2

打开同一文件夹下的turtlebot3_waffle.urdf.xacro文件，其中162到166行：

<jointname="scan_joint"type="fixed"><parentlink="base_link"/><childlink="base_scan"/><originxyz="-0.064 0 0.122"rpy="0 0 0"/></joint>

把<origin xyz="-0.064 0 0.122" rpy="0 0 0"/>中的z值调大即可。如果测距从3.5米改成了8米，那么0.122就应该改成0.142。