ROS学习笔记

1.建立catkin工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

2.编译

$ cd ~/catkin_ws/ #回到工作空间
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #编译完成后要source刷新环境

生成的catkin_ws的目录结构

其中，我们写代码主要放在src文件夹下，package是编译的基本单元，catkin编译的就是一个又一个package.

采用递归地查找每一个package，按照如下两种方式存放都是可以的

 

 

3.package

要想被认定成为一个package，至少含有如下两个文件：

其中，CMakeLists.txt和package.xml的作用：