ROS学习笔记（1）

大三下实训，关于机器人应用开发的。好多知识要自学，最近一直在看ROS的基础教程，一边看一边动手实践，但内容较多，所以整理一下方便以后回顾。
嫌麻烦没有装双系统，所以用的是Linux虚拟机，在虚拟机上装ROS网上有很多教程，我找到了一个镜像版本Ubuntu-for-ROS，装好后直接就用了，也挺方便的。

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机器人操作系统（ROS）

1. ROS是一个操作系统，将各种机器人硬件封装，提供给上层的应用程序调用。
2. 跨平台模块化软件通讯机制：
   应用程序用节点（Node）表示，Node之间的通讯方式有三种：消息（Topic），服务（Service），动作（Action）。
3. 由一系列功能强大的开源工具组成。
4. 吸收了一系列开源项目，包含各种先进算法。
5. 活跃的机器人开发交流平台。

ROS 文件系统

1. 文件系统工具
   rospack find —— 获取软件包有关信息，返回软件包路径信息
   roscd —— 直接切换工作目录到某个软件包或者软件包集当中
   echo $ROS_PACKAGE_PATH —— 查看环境变量中包含的路径
   roscd log —— 切换到保存日记文件的目录下
   rosls —— 按软件包的名称而不是绝对路径罗列目录
   tab 键可以自动完成输入

创建ROS程序包

catkin 程序包的组成：

• 必须包含 catkin compliant package.xml 文件
• 必须包含一个 catkin 版本的 CMAKELists.txt文件， Catkin metapackages 中必须包含一个对 CMAKEList.txt 文件的引用。
• 每个目录下只能有一个程序包

创建 catkin 工作空间

创建一个 catkin 程序包
使用catkin_create_pkg命令创建程序包

程序包依赖关系

使用 rospack 命令工具查看依赖包

这些依赖包保存在 package.xml 文件中：

可以使用 rospack 命令，递归查看所有依赖包

自定义程序包

修改 package.xml 文件的标签信息

编译程序包

在工作空间目录下，使用 catkin_make 命令编译程序包