C++ PCL SACSegmentationFromNormals setAxis 轴向的选择

水平表面检测

场景：检测水平的地面或平台。
选择的轴：选择与地面法线方向对齐的轴，通常是 Z 轴，因为水平表面的法线方向是垂直向上的（沿 Z 轴方向）。

垂直表面检测

场景：检测垂直的墙壁或柱子。
选择的轴：选择与垂直表面法线方向对齐的轴，通常是 X 或 Y 轴，因为垂直表面的法线方向是水平的（沿 X 或 Y 轴方向）。

示例

假设有一个平铺的地面点云数据集。这些数据集在 X-Y 平面内分布，而 Z 方向上分布较少。为了检测这些地面，我们可以选择 Z 轴作为分割轴，因为它会垂直于地面，这将使分割器更容易检测出水平平面模型。