专利一通回案实审是什么

专利申请中,案件状态一栏是“一通回案实审”,是什么意思?

1 背景

在这里插入图片描述
进入国家发明专利网站,发现申请的状态是一通回案实审。

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可以进入网站,查看具体的意见通知书,如下面所示:
在这里插入图片描述
代理在里面查看意见后
会对具体的问题,进行答复,或者减少发明专利的范围,然后进行答复。 从而进入一通回案实审状态,
这个过程会来往多个过程。

2 一通回案实审

已经收到对第一次审查意见的答复,正在进行进一步审查。

一通回案实审是专利申请的一个术语,
一通: 这个名词代表第一次审查意见通知书,
回案: 这个名词代表到达审查员手里,

一通回案实审的意思是:专利进入实审并发出过第一次审查意见通知书,专利申请人或者专利代理机构根据一通的审查结果,将专利审查员认为无创造性的意见反驳,并提交到专利所里。

表示申请人申请的专利或者发明进入实质审查阶段

<think>嗯,用户的三二平衡小车一通电就往后退,这个问题可能有几个原因。我需要仔细分析可能的问题点,逐步排查。首先,用户可能对平衡小车的原理不太熟悉,所以需要先解释一下基本工作原理,这样他们能更好地理解问题所在。 平衡小车主要通过陀螺仪和加速度计检测倾斜角度,然后通过电机调整位置来保持平衡。如果一通电就往后退,说明电机在未接收到正确指令时就开始反转。可能的原因包括: 1. **传感器数据异常**:陀螺仪或加速度计的校准不正确,导致控制器误判车身角度,从而输出错误的电机信号。例如,传感器可能误以为小车前倾,于是电机向后转动以试图平衡,但际上小车是静止的,结果导致后退。 2. **电机接线错误**:电机的正负极接反了,使得原本应该向前的指令变成了向后。这种情况下,即使控制信号正确,电机也会反向运动。 3. **PID参数失调**:比例、积分、微分参数设置不当,尤其是过大的积分项可能导致输出饱和,直接让电机全速反向转动。 4. **供电问题**:电池电压不足或不稳定,导致控制器或电机驱动芯片工作异常,无法正确响应控制信号。 5. **程序逻辑错误**:代码中可能存在方向控制的逻辑错误,比如将角度误差的正负号搞反了,导致控制输出方向相反。 接下来需要指导用户如何逐步排查这些问题。首先检查硬件连接,特别是电机接线是否正确,有没有松动或反接。然后进行传感器校准,确保陀螺仪和加速度计的数据准确。接着检查PID参数,尤其是初始值是否合理,可能需要重新调整。同时,测量电池电压,确保供电稳定。最后,查代码中的控制逻辑,特别是方向相关的部分是否有错误。 用户可能需要具体的操作步骤,比如如何校准传感器、如何测试电机转向、如何调整PID参数等。还要提醒他们在调整参数时要有耐心,逐步微调,避免大幅度改动导致系统不稳定。如果以上步骤都检查无误,问题可能出在更深层次的硬件故障,比如传感器损坏或电机驱动模块故障,这时候可能需要更换部件或进一步检修。</think>三二平衡小车通电后立即后退的问题通常由硬件或控制参数失调引起。以下是逐步排查思路及解决方: --- ### **一、传感器校准问题(最常见原因)** 平衡小车依赖陀螺仪和加速度计检测姿态。若传感器未校准,会导致控制器误判车身角度。 - **现象**: 控制器误以为车身前倾(际静止),于是驱动电机向后转动以“纠正”姿态。 - **解决方法**: 1. 执行传感器校准程序(参考具体控制板手册) 2. 检查传感器安装是否松动 3. 验证传感器数据:通过串口监视器查看原始数据是否稳定(如角度值应为0°附近) --- ### **二、电机极性接反** 电机接线方向与控制信号不匹配时,会导致反向运动。 - **验证方法**: 1. 断开电源,手动向前轻推小车 2. 观察电机转动方向:正常应抵抗推动力向前转 3. 若方向相反,调换电机两根线或修改代码中的方向控制位 --- ### **三、PID参数失调** 过大的积分项(I)或错误的极性会导致输出失控。 - **临时调试方法**: 1. 先将PID参数设为:$P=10,\ I=0,\ D=0.1$(基础值) 2. 通电后用手扶住小车,观察电机响应方向 3. 若仍后退,尝试将角度误差计算式中的符号取反(如原式$\theta$改为$-\theta$) --- ### **四、供电异常** 电压不足或电流波动可能引发电机异常。 - **排查步骤**: 1. 测量电池电压:满电状态需高于电机驱动芯片最低工作电压 2. 检查电源线接触是否良好(重点排查XT60接头或杜邦线) 3. 尝试外接稳压电源测试 --- ### **五、代码逻辑错误** 检查关键代码段: ```cpp // 典型错误例:角度误差符号错误 float error = target_angle - current_angle; // 正确应为 current_angle - target_angle motor_output = Kp*error + Kd*(error - last_error); ``` --- ### **六、硬件故障(最后排查)** 1. **电机驱动模块**:用万用表测量输出端电压是否与控制信号匹配 2. **主控芯片**:检查PWM输出引脚是否损坏 3. **传感器损坏**:替换同型号传感器测试 --- ### **操作建议流程** 1. 优先校准传感器并验证数据 2. 检查电机接线方向 3. 重置PID参数至保守值 4. 分步通电测试(先供控制板电,再供电机电) 若问题仍未解决,建议用示波器观察PWM波形和传感器信号时序,或联系硬件供应商提供电路图深度排查。
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