基于C++的UKF代码示例，跟踪三次多项式曲线

最新推荐文章于 2023-05-28 15:29:19 发布
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分类专栏： C++ 人工智能 文章标签： c++ 算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39506862/article/details/130912585
版权

参考一

以下是一个基于C++的UKF代码示例，用于跟踪三次多项式曲线：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
#include <cmath>

using namespace std;
using namespace Eigen;

//定义状态向量和量测向量的维度
const int n = 3;
const int m = 1;

//定义UKF的参数
const double alpha = 0.1;  // 0 <= alpha <= 1
const double beta = 2.0;
const double kappa = 0.0;

//定义噪声的协方差矩阵
const Matrix<double, n, n> Q = Matrix<double, n, n>::Identity() * 0.1;
const Matrix<double, m, m> R = Matrix<double, m, m>::Identity() * 1.0;

//定义状态向量和量测向量
Vector3d x(0.0, 0.0, 0.0);
Vector3d xp(0.0, 0.0, 0.0);
Vector3d xm(0.0, 0.0, 0.0);
VectorXd z(m);

//定义UKF所需的矩阵和向量
Matrix<double, n, n> P = Matrix<double, n, n>::Identity();
Matrix<double, n, n> PP = Matrix<double, n, n>::Identity();
Matrix<double, n, m> K = Matrix<double, n, m>::Zero();
Matrix<double, 2 * n + 1, n> X = Matrix<double, 2 * n + 1, n>::Zero();
VectorXd Wm(2 * n + 1);
VectorXd Wc(2 * n + 1);

//定义三次多项式曲线
double a0 = 0.0;
double a1 = 1.0;
double a2 = 0.5;
double a3 = -0.1;

//定义状态转移函数
void f(Vector3d& x, const Vector3d& xp)
{
    double dt = 0.1;
    x(0) = xp(0) + xp(1) * dt + 0.5 * xp(2) * dt * dt;
    x(1) = xp(1) + xp(2) * dt;
    x(2) = xp(2);
}

//定义量测函数
void h(const Vector3d& x, double& z)
{
    z = a0 + a1 * x(0) + a2 * pow(x(0), 2) + a3 * pow(x(0), 3);
}

//定义非线性方程的近似线性化
void sigma_points()
{
    Matrix<double, n, n> L = (P + Q).llt().matrixL();
    X.col(0) = x;
    for (int i = 0; i < n; i++)
    {
        X.col(i + 1) = x + sqrt(n + kappa) * L.col(i);
        X.col(i + n + 1) = x - sqrt(n + kappa) * L.col(i);
    }
}

//定义权重向量
void weights()
{
    Wm(0) = kappa / (n + kappa);
    Wc(0) = Wm(0) + (1 - alpha * alpha + beta);
    for (int i = 1; i < 2 * n + 1; i++)
    {
        Wm(i) = 0.5 / (n + kappa);
        Wc(i) = Wm(i);
    }
}

//定义UKF的预测步骤
void predict()
{
    sigma_points();
    for (int i = 0; i < 2 * n + 1; i++)
    {
        f(X.col(i), xm);
        XP.col(i) = xm;
    }
    x = Vector3d::Zero();
    for (int i = 0; i < 2 * n + 1; i++)
    {
        x += Wm(i) * XP.col(i);
    }
    P = Matrix<double, n, n>::Zero();
    for (int i = 0; i < 2 * n + 1; i++)
    {
        P += Wc(i) * (XP.col(i) - x) * (XP.col(i) - x).transpose();
    }
    P += Q;
}

//定义UKF的更新步骤
void update(double z_meas)
{
    for (int i = 0; i < 2 * n + 1; i++)
    {
        h(X.col(i), z(i));
        Z.col(i) = z(i);
    }
    double z_pred = 0.0;
    for (int i = 0; i < 2 * n + 1; i++)
    {
        z_pred += Wm(i) * Z(i);
    }
    K = Matrix<double, n, m>::Zero();
    for (int i = 0; i < 2 * n + 1; i++)
    {
        K += Wc(i) * (XP.col(i) - x) * (Z(i) - z_pred).transpose();
    }
    K *= R.inverse();
    x += K * (z_meas - z_pred);
    P -= K * R * K.transpose();
}

int main()
{
    cout.precision(2);
    cout << fixed;
    weights();
    for (int i = 0; i < 100; i++)
    {
        predict();
        double z_meas = a0 + a1 * x(0) + a2 * pow(x(0), 2) + a3 * pow(x(0), 3) + (rand() / RAND_MAX - 0.5) * 2 * 0.5;
        update(z_meas);
        cout << "x = " << x.transpose() << endl;
    }
    return 0;
}

这是一个简单的示例代码，可以根据需要进行修改和扩展。

参考二

以下是一个基本的UKF跟踪算法用于跟踪三次多项式曲线的CPP代码实现：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
#include <unsupported/Eigen/MatrixFunctions>

using namespace std;
using namespace Eigen;

const int n = 5; // 状态数量
const int m = 3; // 观测量数量
const double dt = 0.1; // 时间间隔

// 系统状态转移函数
VectorXd f(const VectorXd &x) {
    VectorXd x_next(5);
    x_next[0] = x[0] + x[1]*dt + 0.5*x[2]*dt*dt + 0.1667*x[3]*dt*dt*dt;
    x_next[1] = x[1] + x[2]*dt + 0.3333*x[3]*dt*dt;
    x_next[2] = x[2] + x[3]*dt + 0.5*x[4]*dt*dt;
    x_next[3] = x[3] + x[4]*dt;
    x_next[4] = x[4];
    return x_next;
}

// 系统观测函数
VectorXd h(const VectorXd &x) {
    VectorXd z(3);
    z[0] = x[0];
    z[1] = x[1];
    z[2] = x[2];
    return z;
}

int main() {
    // 初始状态和协方差矩阵
    MatrixXd P0(n, n);
    P0.setZero();
    P0.diagonal() << 10, 10, 10, 10, 10;
    VectorXd x0(n);
    x0 << 0, 0, 0, 0, 0;

    // 测量协方差矩阵和观测矩阵
    MatrixXd Q(m, m);
    Q.setIdentity(); // 没有测量噪声
    MatrixXd R(m, m);
    R << 1, 0, 0,
         0, 1, 0,
         0, 0, 1;
    MatrixXd H(m, n);
    H.setZero();
    H.diagonal() << 1, 1, 1;

    // UKF参数
    double alpha = 1;
    double beta = 2;
    double kappa = 0;
    int lambda = alpha*alpha*(n+kappa)-n;

    // 初始化UKF
    VectorXd x(n);
    x = x0;
    MatrixXd P(n, n);
    P = P0;

    // 仿真
    for (double t = 0; t < 10; t += dt) {
        // 预测
        MatrixXd L = (P + lambda*Q).llt().matrixL();
        MatrixXd X(n, 2*n+1);
        X.col(0) = x;
        for (int i = 0; i < n; i++) {
            X.col(i+1) = x + L.col(i);
            X.col(i+1+n) = x - L.col(i);
        }
        VectorXd x_pred(n);
        x_pred.setZero();
        for (int i = 0; i < 2*n+1; i++) {
            x_pred += f(X.col(i));
        }
        x_pred /= 2*n+1;
        MatrixXd P_pred(n, n);
        P_pred.setZero();
        for (int i = 0; i < 2*n+1; i++) {
            VectorXd dx = f(X.col(i)) - x_pred;
            while (dx[3] > M_PI) dx[3] -= 2*M_PI;
            while (dx[3] < -M_PI) dx[3] += 2*M_PI;
            P_pred += dx*dx.transpose();
        }
        P_pred /= 2*n+1;
        P_pred += Q;

        // 更新
        MatrixXd L_pred = (P_pred + lambda*R).llt().matrixL();
        MatrixXd Z(m, 2*n+1);
        for (int i = 0; i < 2*n+1; i++) {
            Z.col(i) = h(X.col(i));
        }
        VectorXd z_pred(m);
        z_pred.setZero();
        for (int i = 0; i < 2*n+1; i++) {
            z_pred += Z.col(i);
        }
        z_pred /= 2*n+1;
        MatrixXd Pzz(m, m);
        Pzz.setZero();
        for (int i = 0; i < 2*n+1; i++) {
            VectorXd dz = Z.col(i) - z_pred;
            Pzz += dz*dz.transpose();
        }
        Pzz /= 2*n+1;
        Pzz += R;
        MatrixXd Pxz(n, m);
        Pxz.setZero();
        for (int i = 0; i < 2*n+1; i++) {
            VectorXd dx = X.col(i) - x_pred;
            VectorXd dz = Z.col(i) - z_pred;
            Pxz += dx*dz.transpose();
        }
        Pxz /= 2*n+1;
        MatrixXd K(n, m);
        K = Pxz*Pzz.inverse();
        x = x_pred + K*(VectorXd(3) << sin(t), cos(t), t).finished() - z_pred;
        P = P_pred - K*Pzz*K.transpose();

        // 打印结果
        cout << x.transpose() << endl;
    }

    return 0;
}

注意，该代码假设没有测量噪声，并且使用了固定的观测矩阵。如果您需要考虑测量噪声，并且使用不同的观测矩阵，那么您需要相应地修改代码。

参考三

以下是一个简单的UKF跟踪算法跟踪三次多项式曲线的CPP代码示例：

#include <iostream>
#include <math.h>
#include <Eigen/Dense>

using namespace std;
using namespace Eigen;

// 定义状态向量
typedef Matrix<double, 4, 1> stateVec;

// 定义测量向量
typedef Matrix<double, 2, 1> measVec;

// 定义噪声向量
typedef Matrix<double, 2, 1> noiseVec;

// 定义系统噪声协方差矩阵
const Matrix2d Q = 0.01 * Matrix2d::Identity();

// 定义测量噪声协方差矩阵
const Matrix2d R = 0.1 * Matrix2d::Identity();

// 定义状态转移函数
stateVec f(const stateVec& x, double dt) {
  stateVec xNew;
  xNew << x(0) + x(1) * dt + 0.5 * x(2) * pow(dt, 2) + (1.0 / 6.0) * x(3) * pow(dt, 3),
          x(1) + x(2) * dt + 0.5 * x(3) * pow(dt, 2),
          x(2) + x(3) * dt,
          x(3);
  return xNew;
}

// 定义测量函数
measVec h(const stateVec& x) {
  measVec z;
  z << x(0), x(2);
  return z;
}

// 定义卡尔曼增益
Matrix<double, 4, 2> K(const Matrix<double, 4, 4>& P, const Matrix<double, 2, 4>& H) {
  Matrix<double, 2, 2> S = H * P * H.transpose() + R;
  Matrix<double, 4, 2> K = P * H.transpose() * S.inverse();
  return K;
}

// 定义UKF单步迭代函数
void ukfStep(stateVec& x, Matrix<double, 4, 4>& P, double dt, const measVec& z, const noiseVec& v) {
  // 参数设置
  int n = 4;  // 状态向量维数
  int k = 2 * n + 1;  // 采样点个数
  double alpha = 0.001;  // Sigma点分布参数
  double beta = 2;  // 确信度参数
  double kappa = 0;  // 权重参数

  // Sigma点计算
  Matrix<double, 4, 4> L = P.llt().matrixL();  // Cholesky分解
  Matrix<double, 4, 4> M = sqrt(n + lambda) * L;  // 公式（13）
  Matrix<double, 4, 1> xk;
  Matrix<double, 4, k> X;
  Matrix<double, 2, k> Y;
  xk = x;
  X.col(0) = xk;
  for(int i = 0; i < n; i++) {
    X.col(i+1) = xk + M.col(i);
    X.col(i+1+n) = xk - M.col(i);
  }

  // 权重计算
  double lambda = pow(alpha, 2) * (n + kappa) - n;
  double Wc0 = lambda/(n + lambda) + (1 - pow(alpha, 2) + beta);
  double Wc = 0.5/(n + lambda);
  double Wm0 = lambda/(n + lambda);
  double Wm = 0.5/(n + lambda);

  // 预测步骤
  Matrix<double, 4, 1> xp = Matrix<double, 4, 1>::Zero();
  for(int i = 0; i < k; i++) {
    xp += Wm * f(X.col(i), dt);
  }
  Matrix<double, 4, 4> Pp = Q;
  for(int i = 0; i < k; i++) {
    Matrix<double, 4, 1> temp = f(X.col(i), dt) - xp;
    Pp += Wc * temp * temp.transpose();
  }

  // 更新步骤
  Matrix<double, 2, 4> H = Matrix<double, 2, 4>::Zero();
  H(0,0) = 1;
  H(1,2) = 1;
  Matrix<double, 2, 1> yp = Matrix<double, 2, 1>::Zero();
  for(int i = 0; i < k; i++) {
    yp += Wm * h(X.col(i));
  }
  Matrix<double, 2, 2> Sp = R;
  for(int i = 0; i < k; i++) {
    Matrix<double, 2, 1> temp = h(X.col(i)) - yp;
    Sp += Wc * temp * temp.transpose();
  }
  Matrix<double, 4, 2> Kp = K(Pp, H);

  x = xp + Kp * (z - yp - H * (xp - xk) - v);
  P = Pp - Kp * H * Pp;
}

int main() {
  // 初始化状态向量和协方差矩阵
  stateVec x;
  x << 0, 1, 0, 0;
  Matrix<double, 4, 4> P = Matrix<double, 4, 4>::Zero();
  P(0,0) = 1;
  P(1,1) = 1;
  P(2,2) = 1;
  P(3,3) = 1;

  // 模拟测量数据
  double dt = 0.1;
  measVec z;
  noiseVec v;
  for(int i = 0; i < 100; i++) {
    double t = i * dt;
    z << 0.5 * pow(t, 3), t;
    v = sqrt(R) * Matrix<double, 2, 1>::Random();
    ukfStep(x, P, dt, z, v);
  }

  // 输出结果
  cout << "State vector x = " << x.transpose() << endl;
  cout << "Covariance matrix P = " << P << endl;
  
  return 0;
}

在这个示例中，我们定义了一个四维的状态向量（包括位置、速度和加速度）和一个二维的测量向量（包括位置和加速度），并使用UKF算法对其进行估计。代码中的f函数和h函数分别表示状态转移函数和测量函数，K函数表示卡尔曼增益，ukfStep函数表示UKF单步迭代函数。在主函数中，我们首先初始化状态向量和协方差矩阵，然后模拟测量数据，并调用ukfStep函数对状态向量和协方差矩阵进行更新，最后输出结果。

以下是使用Python实现UKF跟踪三次多项式曲线的示例代码：

import numpy as np
from filterpy.kalman import UnscentedKalmanFilter as UKF

# Define system dynamics
def f(x, dt):
    F = np.array([[1, dt, 0.5*dt**2],
                  [0, 1, dt],
                  [0, 0, 1]])
    return F @ x

# Define measurement function
def h(x):
    H = np.array([[1, 0, 0],
                  [0, 1, 0]])
    return H @ x

# Create UKF instance
ukf = UKF(dim_x=3, dim_z=2, dt=0.1, fx=f, hx=h)

# Set initial state and covariance
x0 = np.array([0, 0, 0])
P0 = np.eye(3) * 10

ukf.x = x0
ukf.P = P0

# Define process and measurement noise
Q = np.diag([0.1, 0.1, 0.1])
R = np.diag([1, 1])

ukf.Q = Q
ukf.R = R

# Generate ground truth data
t = np.arange(0, 10, ukf.dt)
x_gt = np.array([3*t**3-2*t**2, 9*t**2-4*t, 6*t+10])

# Generate noisy measurements
z = h(x_gt) + np.random.normal(size=(2, len(t))) * R.diagonal()

# Run filter
x_est = []
for i, z_i in enumerate(z.T):
    ukf.predict()
    ukf.update(z_i)
    x_est.append(ukf.x)

x_est = np.array(x_est).T

# Plot results
import matplotlib.pyplot as plt

plt.figure()
plt.plot(t, x_gt[0], label='Ground truth')
plt.plot(t, x_est[0], label='Estimate')
plt.legend()
plt.xlabel('Time (s)')
plt.ylabel('Position (m)')
plt.title('Position estimate')

plt.figure()
plt.plot(t, x_gt[1], label='Ground truth')
plt.plot(t, x_est[1], label='Estimate')
plt.legend()
plt.xlabel('Time (s)')
plt.ylabel('Velocity (m/s)')
plt.title('Velocity estimate')

plt.show()

其中，系统动态由f函数定义，测量函数由h函数定义。在本例中，系统动态为三次多项式曲线，测量为轨迹上的位置和速度。过程噪声Q和测量噪声R由对角矩阵表示。程序生成了一个包含系统真实状态和测量值的仿真数据集，并通过UKF估计真实状态。最后，程序绘制了估计结果的时间演化。

ukf跟踪车道线

以下是一个简单的基于UKF的车道线跟踪算法的C++完整代码。该算法使用基于测量的模型来估计车道线的位置。

#include <iostream>
#include <vector>
#include <cmath>
#include <Eigen/Dense>
#include <unsupported/Eigen/MatrixFunctions>

using namespace std;
using namespace Eigen;

//定义状态向量和测量向量的维度
const int x_dim = 5;
const int z_dim = 2;

//定义UKF的参数
const double alpha = 1e-1;
const double beta = 2.0;
const double kappa = 0.0;

//定义汽车的轮距和轴距
const double L = 2.6;
const double lf = 1.5;
const double lr = L - lf;

//定义测量误差和过程噪声的协方差矩阵
const Matrix<double, z_dim, z_dim> R = Matrix<double, z_dim, z_dim>::Identity() * 0.1;
const Matrix<double, x_dim, x_dim> Q = Matrix<double, x_dim, x_dim>::Identity() * 0.01;

//定义状态向量
struct State {
    double px;
    double py;
    double psi;
    double v;
    double cte;
};

//将状态向量转换为矩阵
Matrix<double, x_dim, 1> state2vec(const State& x) {
    Matrix<double, x_dim, 1> v;
    v << x.px, x.py, x.psi, x.v, x.cte;
    return v;
}

//将矩阵转换为状态向量
State vec2state(const Matrix<double, x_dim, 1>& v) {
    State s;
    s.px = v(0);
    s.py = v(1);
    s.psi = v(2);
    s.v = v(3);
    s.cte = v(4);
    return s;
}

//定义车辆模型
State vehicleModel(const State& x, double a, double delta, double dt) {
    State x_next;

    double delta_f = atan2(lr * tan(delta) , lf + lr);
    x_next.px = x.px + x.v * cos(x.psi) * dt;
    x_next.py = x.py + x.v * sin(x.psi) * dt;
    x_next.psi = x.psi + x.v / lr * sin(delta_f) * dt;
    x_next.v = x.v + a * dt;
    x_next.cte = x.cte - (x.v * sin(x.psi) + x.v * delta_f) * dt;

    return x_next;
}

//计算卡尔曼增益
Matrix<double, x_dim, z_dim> kalmanGain(const Matrix<double, x_dim, x_dim>& P,
    const Matrix<double, x_dim, 1>& x, const Matrix<double, z_dim, 1>& z_pred) {
    Matrix<double, z_dim, x_dim> H;
    H << 1, 0, 0, 0, 0,
         0, 1, 0, 0, 0;

    Matrix<double, z_dim, z_dim> S = H * P * H.transpose() + R;
    Matrix<double, x_dim, z_dim> K = P * H.transpose() * S.inverse();
    return K;
}

//计算预测测量值
Matrix<double, z_dim, 1> predictMeasurement(const State& x) {
    Matrix<double, z_dim, 1> z;
    z << x.px, x.cte;
    return z;
}

//计算状态转移矩阵
Matrix<double, x_dim, x_dim> stateTransition(const State& x, double a, double delta, double dt) {
    double delta_f = atan2(lr * tan(delta) , lf + lr);

    Matrix<double, x_dim, x_dim> F;
    F << 1, 0, -x.v * sin(x.psi) * dt, cos(delta_f) * dt, -sin(x.psi) * dt,
         0, 1, x.v * cos(x.psi) * dt, sin(delta_f) * dt, cos(x.psi) * dt,
         0, 0, 1, x.v / lr * cos(delta_f) * dt, x.v * sin(delta_f) / lr * dt,
         0, 0, 0, 1, 0,
         0, 0, -x.v * sin(x.psi) * dt, -sin(delta_f) * dt - x.v * delta_f * cos(delta_f) * dt / (lf + lr), cos(x.psi) * dt;

    return F;
}

int main() {
    //初始化状态向量和协方差矩阵
    State x;
    x.px = 0;
    x.py = 0;
    x.psi = 0;
    x.v = 10;
    x.cte = 0;

    Matrix<double, x_dim, x_dim> P = Matrix<double, x_dim, x_dim>::Identity() * 0.1;

    //初始化UKF参数
    double lambda = alpha * alpha * (x_dim + kappa) - x_dim;
    int n_sigma = 2 * x_dim + 1;
    double weights_0 = lambda / (x_dim + lambda);
    double weights_i = 1.0 / (2.0 * (x_dim + lambda));

    Matrix<double, x_dim, n_sigma> X;
    Matrix<double, z_dim, n_sigma> Z_pred;

    //开始循环处理
    while (true) {
        //生成sigma点
        Matrix<double, x_dim, x_dim> L = (P + lambda * Matrix<double, x_dim, x_dim>::Identity()).llt().matrixL();
        X.col(0) = state2vec(x);
        for (int i = 0; i < x_dim; ++i) {
            X.col(i + 1) = state2vec(x) + sqrt(x_dim + lambda) * L.col(i);
            X.col(i + 1 + x_dim) = state2vec(x) - sqrt(x_dim + lambda) * L.col(i);
        }

        //计算每个sigma点的权重
        Matrix<double, n_sigma, 1> weights;
        weights(0) = weights_0;
        for (int i = 1; i < n_sigma; ++i) {
            weights(i) = weights_i;
        }

        //预测sigma点
        for (int i = 0; i < n_sigma; ++i) {
            State x_pred = vec2state(vehicleModel(vec2state(X.col(i)), 0, 0, 1));
            X.col(i) = state2vec(x_pred);
        }

        //计算预测状态向量和协方差矩阵
        State x_hat;
        Matrix<double, x_dim, x_dim> P_hat;
        x_hat = vec2state(weights(0) * X.col(0));
        for (int i = 1; i < n_sigma; ++i) {
            x_hat = x_hat + vec2state(weights(i) * X.col(i));
        }
        for (int i = 0; i < n_sigma; ++i) {
            Matrix<double, x_dim, 1> delta_x = X.col(i) - state2vec(x_hat);
            P_hat = P_hat + weights(i) * delta_x * delta_x.transpose();
        }
        P_hat = P_hat + Q;

        //计算预测测量值
        for (int i = 0; i < n_sigma; ++i) {
            Z_pred.col(i) = predictMeasurement(vec2state(X.col(i)));
        }

        //计算预测测量向量和协方差矩阵
        Matrix<double, z_dim, 1> z_hat;
        Matrix<double, z_dim, z_dim> S;
        z_hat = weights(0) * Z_pred.col(0);
        for (int i = 1; i < n_sigma; ++i) {
            z_hat = z_hat + weights(i) * Z_pred.col(i);
        }
        for (int i = 0; i < n_sigma; ++i) {
            Matrix<double, z_dim, 1> delta_z = Z_pred.col(i) - z_hat;
            S = S + weights(i) * delta_z * delta_z.transpose();
        }
        S = S + R;

        //计算卡尔曼增益
        Matrix<double, x_dim, z_dim> K = kalmanGain(P_hat, state2vec(x_hat), z_hat);

        //更新状态向量和协方差矩阵
        x = vec2state(state2vec(x_hat) + K * (z_pred - z_hat));
        P = P_hat - K * S * K.transpose();

        //输出结果
        cout << "px: " << x.px << ", py: " << x.py << ", psi: " << x.psi << ", v: " << x.v << ", cte: " << x.cte << endl;
    }
    return 0;
}

请注意，这只是一个简单的示例代码。实际的车道线跟踪应该考虑更多的因素，比如曲率半径、车道线宽度等。此外，该算法也存在一些局限性，例如对噪声和不确定性的敏感度比较高，需要进行更加精细的调参。

UKF（Unscented Kalman Filter）是一种非线性滤波算法，可用于跟踪车道线。以下是基于OpenCV的UKF跟踪车道线的完整C++代码示例：

#include <iostream>
#include <vector>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "Eigen/Dense"

using namespace std;
using namespace cv;
using namespace Eigen;

// 定义测量值和状态向量的维度
const int z_dim = 2; // (x, y) 坐标
const int x_dim = 4; // (x, y) 坐标和速度 (vx, vy)

// 定义UKF参数
const double alpha = 0.1; // 控制sigma点的分布
const double beta = 2; // 用于计算协方差矩阵的权重参数
const double kappa = 0; // 控制sigma点的数量

// 定义边界框和ROI的大小
const int box_width = 100;
const int box_height = 50;
const int roi_width = 300;
const int roi_height = 200;

// 定义测量噪声和模型噪声的协方差矩阵
MatrixXd R(z_dim, z_dim); // 测量噪声
MatrixXd Q(x_dim, x_dim); // 模型噪声

// 定义状态向量和测量向量
VectorXd x(x_dim); // 状态向量
VectorXd z(z_dim); // 测量向量

// 定义状态转移函数和测量函数
void f(const VectorXd& x, const VectorXd& u, VectorXd& x_pred);
void h(const VectorXd& x, VectorXd& z_pred);

int main(int argc, char** argv) {
    // 读取视频帧
    VideoCapture cap("lane_detection.mp4");
    if (!cap.isOpened()) {
        cout << "Error opening video stream" << endl;
        return -1;
    }

    // 初始化测量噪声和模型噪声的协方差矩阵
    R << 50, 0,
         0, 50;
    Q << 25, 0, 10, 0,
         0, 25, 0, 10,
         10, 0, 25, 0,
         0, 10, 0, 25;

    // 初始化状态向量
    x << 0, 0, 0, 0;

    while (true) {
        // 读取视频帧
        Mat frame;
        cap >> frame;
        if (frame.empty()) {
            break;
        }

        // 将彩色图像转换为灰度图像
        Mat gray;
        cvtColor(frame, gray, COLOR_BGR2GRAY);

        // 对灰度图像进行高斯模糊
        Mat blur;
        GaussianBlur(gray, blur, Size(5, 5), 0);

        // 对灰度图像进行Canny边缘检测
        Mat edges;
        Canny(blur, edges, 50, 150);

        // 对边缘图像进行霍夫直线变换
        vector<Vec2f> lines;
        HoughLines(edges, lines, 1, CV_PI/180, 100);

        // 将直线转换为车道线
        vector<Vec4i> lanes;
        for (size_t i = 0; i < lines.size(); i++) {
            float rho = lines[i][0];
            float theta = lines[i][1];
            double a = cos(theta), b = sin(theta);
            double x0 = a*rho, y0 = b*rho;
            Point pt1(cvRound(x0 + 1000*(-b)), cvRound(y0 + 1000*(a)));
            Point pt2(cvRound(x0 - 1000*(-b)), cvRound(y0 - 1000*(a)));
            if (abs(pt1.x - pt2.x) > 50) { // 判断是否为水平直线
                lanes.push_back(Vec4i(pt1.x, pt1.y, pt2.x, pt2.y));
            }
        }

        // 对车道线进行曲线拟合
        vector<Point> curve;
        if (!lanes.empty()) {
            Mat mask = Mat::zeros(frame.size(), CV_8U);
            for (size_t i = 0; i < lanes.size(); i++) {
                line(mask, Point(lanes[i][0], lanes[i][1]), Point(lanes[i][2], lanes[i][3]), Scalar(255), 20);
            }
            Rect box(frame.cols/2 - box_width/2, frame.rows - box_height, box_width, box_height);
            Mat roi = mask(box);
            Mat hist;
            reduce(roi, hist, 0, REDUCE_SUM, CV_32S);
            Point max_loc;
            minMaxLoc(hist, nullptr, nullptr, nullptr, &max_loc);
            int x_offset = max_loc.x - roi_width/2;
            Rect roi2(frame.cols/2 - roi_width/2 + x_offset, frame.rows - roi_height, roi_width, roi_height);
            Mat roi2_gray;
            cvtColor(frame(roi2), roi2_gray, COLOR_BGR2GRAY);
            threshold(roi2_gray, roi2_gray, 0, 255, THRESH_BINARY | THRESH_OTSU);
            findNonZero(roi2_gray, curve);
            for (size_t i = 0; i < curve.size(); i++) {
                curve[i].x += roi2.x;
                curve[i].y += roi2.y;
            }
        }

        // 初始化UKF
        int n = x_dim; // 状态向量的维度
        double lambda = alpha*alpha*(n + kappa) - n; // UKF的参数
        int num_sigma = 2*n + 1; // sigma点的数量
        MatrixXd X(n, num_sigma); // sigma点
        VectorXd x_pred(n); // 预测状态向量
        MatrixXd P_pred(n, n); // 预测状态协方差矩阵
        MatrixXd K(n, z_dim); // Kalman增益矩阵
        VectorXd x_post(n); // 更新后的状态向量
        MatrixXd P_post(n, n); // 更新后的状态协方差矩阵
        VectorXd z_pred(z_dim); // 预测测量向量
        MatrixXd S(z_dim, z_dim); // 预测测量协方差矩阵
        MatrixXd Z(z_dim, num_sigma); // 测量sigma点
        VectorXd innovation(z_dim); // 测量不确定性
        double lambda_sum = lambda + n; // UKF的参数和状态向量维度之和
        double alpha_sqrt = sqrt(lambda_sum); // 控制sigma点的分布的参数
        double w_mean = lambda_sum / (2*lambda_sum); // 均值权重
        double w_cov = w_mean + (1 - alpha*alpha + beta); // 协方差权重

        // 从曲线中提取测量向量
        if (!curve.empty()) {
            z << curve[0].x, curve[0].y;
        } else {
            z << 0, 0;
        }

        // 进行UKF预测和更新
        if (curve.empty()) {
            // 如果无法检测到车道线，则将速度设置为零
            x << x(0), x(1), 0, 0;
        } else if (curve.size() == 1) {
            // 如果只检测到一条车道线，则根据该车道线的位置调整状态向量
            x << curve[0].x, curve[0].y, x(2), x(3);
        } else {
            // 如果检测到两条车道线，则使用Kalman滤波器进行跟踪
            // 将检测到的车道线分为左右两个区域
            vector<Point> left_curve;
            vector<Point> right_curve;
            for (size_t i = 0; i < curve.size(); i++) {
                if (curve[i].x <= frame.cols/2) {
                    left_curve.push_back(curve[i]);
                } else {
                    right_curve.push_back(curve[i]);
                }
            }

            // 如果左右区域都包含足够的点，则使用Kalman滤波器进行跟踪
            if (left_curve.size() > 10 && right_curve.size() > 10) {
                // 从左右区域中提取x和y坐标，用于计算测量向量
                vector<double> left_x, left_y, right_x, right_y;
                for (size_t i = 0; i < left_curve.size(); i++) {
                    left_x.push_back(left_curve[i].x);
                    left_y.push_back(left_curve[i].y);
                }
                for (size_t i = 0; i < right_curve.size(); i++) {
                    right_x.push_back(right_curve[i].x);
                    right_y.push_back(right_curve[i].y);
                }
                double left_mean_x = accumulate(left_x.begin(), left_x.end(), 0.0) / left_x.size();
                double left_mean_y = accumulate(left_y.begin(), left_y.end(), 0.0) / left_y.size();
                double right_mean_x = accumulate(right_x.begin(), right_x.end(), 0.0) / right_x.size();
                double right_mean_y = accumulate(right_y.begin(), right_y.end(), 0.0) / right_y.size();
                z << (left_mean_x + right_mean_x) / 2, (left_mean_y + right_mean_y) / 2;

                // 使用UKF进行状态估计
                VectorXd u(x_dim); // 控制向量
                u << 0, 0, 0, 0;
                MatrixXd Wm(num_sigma, 1); // sigma点均值权重
                MatrixXd Wc(num_sigma, 1); // sigma点协方差权重

                // 计算sigma点
                MatrixXd A = alpha_sqrt * P_pred.llt().matrixL();
                X.col(0) = x_pred;
                for (int i = 0; i < n; i++) {
                    X.col(i + 1) = x_pred + A.col(i);
                    X.col(i + 1 + n) = x_pred - A.col(i);
                }

                // 计算均值权重和协方差权重
                Wm.fill(w_mean);
                Wc.fill(w_cov);
                Wc(0) = lambda / lambda_sum;

                // 对每个sigma点进行状态预测
                for (int i = 0; i < num_sigma; i++) {
                    VectorXd x_i(n);
                    f(X.col(i), u, x_i);
                    X.col(i) = x_i;
                }

                // 计算预测状态向量和协方差矩阵
                x_pred.setZero();
                for (int i = 0; i < num_sigma; i++) {
                    x_pred += Wm(i) * X.col(i);
                }
                P_pred.setZero();
                for (int i = 0; i < num_sigma; i++) {
                    VectorXd x_diff = X.col(i) - x_pred;
                    P_pred += Wc(i) * x_diff * x_diff.transpose();
                }
                P_pred += Q;

                // 对每个sigma点进行测量预测
                for (int i = 0; i < num_sigma; i++) {
                    VectorXd z_i(z_dim);
                    h(X.col(i), z_i);
                    Z.col(i) = z_i;
                }

                // 计算预测测量向量和协方差矩阵
                z_pred.setZero();
                for (int i = 0; i < num_sigma; i++) {
                    z_pred += Wm(i) * Z.col(i);
                }
                S.setZero();
                for (int i = 0; i < num_sigma; i++) {
                    VectorXd z_diff = Z.col(i) - z_pred;
                    S += Wc(i) * z_diff * z_diff.transpose();
                }
                S += R;

                // 计算Kalman增益矩阵
                K = P_pred * S.inverse();

                // 计算状态更新
                innovation = z - z_pred;
                x_post = x_pred + K * innovation;
                P_post = P_pred - K * S * K.transpose();
            } else {
                // 如果至少一个区域缺少足够的点，则将速度设置为零
                x << z(0), z(1), 0, 0;
            }
        }

        // 绘制车道线和状态向量
        for (size_t i = 0; i < lanes.size(); i++) {
            line(frame, Point(lanes[i][0], lanes[i][1]), Point(lanes[i][2], lanes[i][3]), Scalar(0, 0, 255), 2);
        }
        for (size_t i = 0; i < curve.size(); i++) {
            circle(frame, curve[i], 5, Scalar(0, 255, 0), -1);
        }
        rectangle(frame, Point(frame.cols/2 - box_width/2, frame.rows - box_height),
            Point(frame.cols/2 + box_width/2, frame.rows), Scalar(255, 0, 0), 2);
        if (curve.empty()) {
            putText(frame, "No lane detected", Point(50, 50), FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, Scalar(0, 0, 255), 2);
        } else {
            line(frame, Point(x(0), x(1)), Point(x_post(0), x_post(1)), Scalar(0, 255, 255), 2);
            circle(frame, Point(x_post(0), x_post(1)), 5, Scalar(0, 255, 255), -1);
            putText(frame, "x: " + to_string(x_post(0)), Point(50, 50), FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, Scalar(0, 255, 0), 2);
            putText(frame, "y: " + to_string(x_post(1)), Point(50, 100), FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, Scalar(0, 255, 0), 2);
        }

        // 显示视频帧
        imshow("Lane detection", frame);
        if (waitKey(30) == 27) {
            break;
        }
    }

    // 释放视频流
    cap.release();
    destroyAllWindows();
    return 0;
}

void f(const VectorXd& x, const VectorXd& u, VectorXd& x_pred) {
    // 状态转移函数
    x_pred(0) = x(0) + x(2);
    x_pred(1) = x(1) + x(3);
    x_pred(2) = x(2);
    x_pred(3) = x(3);
}

void h(const VectorXd& x, VectorXd& z_pred) {
    // 测量函数
    z_pred(0) = x(0);
    z_pred(1) = x(1);
}

注意：这只是一个示例代码，可能无法用于所有情况。您需要根据实际情况对其进行修改和优化。

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无迹卡尔曼滤波算法（C语言代码）
qq_35623594的博客
09-05 680
无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter, UKF）是一种非线性状态估计算法，它通过无迹变换来处理非线性系统，相比扩展卡尔曼滤波（EKF），UKF在处理非线性系统时更具鲁棒性。下面是一个简单的无迹卡尔曼滤波器的C语言实现示例。这个实现展示了如何定义UKF并进行状态估计。
深入浅出：无迹卡尔曼滤波（UKF）在C++中的实现与应用
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m0_57781768的博客
06-11 782
卡尔曼滤波是一种递归估计算法，最初由Rudolf E. Kalman在1960年提出，主要用于线性系统的状态估计。它通过结合预测和测量数据，递归地更新系统状态，具有计算效率高和实时性强的特点。然而，传统的卡尔曼滤波假设系统是线性的，这限制了它在实际应用中的广泛性。首先，我们定义一个UKF类，包含UKF所需的变量和函数。// 状态向量MatrixXd P;// 状态协方差矩阵MatrixXd Q;// 过程噪声协方差矩阵。
kalman和ukf滤波C语言源码和例子
07-09
ukf和kalma滤波用C语言实现，代码文件提供一个例子，供参考。
UKF的C、C++代码实现
12-09
老外写的一些UKF相关的C＋＋代码 对需要UKF编程的人有帮助, 学习卡尔曼滤波技术的最佳材料，易懂易看利于快速进行二次开发
UKF C++版本
07-09
ukf c++版的一个实例。
UKF跟踪算法原理及C++代码实现
ywfwyht的博客
05-28 2061
其原理是通过对观测到的状态信息进行加权处理来计算系统的实际状态值。在上面的代码中，我们首先定义了状态变量和观测变量的维度，以及sigma点的个数和权重。利用系统状态的均值和协方差矩阵来构造一组sigma点，包括系统状态及其方差范围内的其他可能状态。根据预测状态的sigma点和权重，计算预测状态的均值和协方差矩阵。利用预测状态的均值和协方差矩阵，通过观测方程来计算观测值的sigma点。根据观测值的sigma点和权重，计算观测值的均值和协方差矩阵。根据预测状态的协方差矩阵和观测值的协方差矩阵，计算卡尔曼增益。
UKF的C语言程序代码
09-29
老外写的一些UKF相关的C＋＋代码 希望对需要UKF编程的人有所帮助
本人自己写的UKF代码
06-08
文件列表中的"ukf.cpp"和"ukf.h"分别代表C++源代码文件和头文件。"ukf.cpp"很可能包含了UKF算法的具体实现，包括初始化、sigma点生成、预测和更新步骤等关键函数。而"ukf.h"则可能定义了相关的类和接口，供其他程序...
基于IMM和UKF的机动目标跟踪算法matlab仿真,包含仿真操作录像,代码注释
04-25
3.内容：基于IMM和UKF的机动目标跟踪仿真 %进行混合估计 %匀速运动模型 X1=X11*miu11+X22*miu21;% P1=(P11+(X1-X1)*(X11-X1)')*miu11+(P22+(X22-X1)*(X22-X1)')*miu21; PP(:,:,k)=P1; A1=sqrtm(P1); A1=A1'; ...
C++_无迹卡尔曼滤波（UKF）
05-15
C++实现CTRV模型的无迹卡尔曼滤波的代码，里面有详细解释和如何运行代码。具体的参考我的博客：https://blog.csdn.net/O_MMMM_O/article/details/106140853
基于matlab对比KF,EKF,UKF三种滤波跟踪算法的性能仿真+matlab操作视频
06-07
2.内容：基于matlab对比KF,EKF,UKF三种滤波跟踪算法的性能仿真+matlab操作视频 3.用处：用于KF,EKF,UKF三种滤波跟踪算法编程学习 4.指向人群：本硕博等教研学习使用 5.运行注意事项： 使用matlab2021a或者更高...
UKF算法的代码
03-19
UKF的matlab代码
一个非常非常简单的UKF入门程序实例
01-06
UKF UKF为Unscented Kalman Filter简写，中文可翻译为无损卡尔曼滤波，本滤波是为了解决非线性问题存在的（也可用于线性模型），即结合了UT变换和标准卡尔曼滤波的一种方法。 UKF原理的通俗解释 其实对于状态的一步递推和量测的一步递推，是不存在非线性带来的难题的。考虑以下非线性模型： xk+1=f(xk)+wx_{k+1}=f(x_{k})+wxk+1​=f(xk​)+w yk+1=h(xk)+vy_{k+1}=h(x_{k})+vyk+1​=h(xk​)+v 可以很简单的通过方程f(x)f(x)f(x)和h(x)h(x)h(x)求得一步递推值。但是，对于误差特性的传递却
简单的ukf算法测试的例子
04-02
简单的ukf算法测试
UKF（Unscented Kalman Filter) 无迹卡尔曼滤波程序代码
06-05
本代码实现是对UKF（无迹卡尔曼滤波）的MATLAB实现
基于UKF算法
01-08
UKF算法支持各类滤波的TestCompFilterWithPIpersistent prevQ prevdelTheta
七.卡尔曼滤波器开发实践之七: 无损卡尔曼滤波器(UKF)进阶-实例篇
okgwf的博客
09-11 1940
未完待续...
无迹（损）卡尔曼滤波（UKF）理论讲解与实例
热门推荐
O_MMMM_O的博客
05-15 2万+
无迹（损）卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例 文章目录无迹（损）卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例理论讲解模型对比UT变换UKF算法步骤预测部分更新部分应用实例CTRV模型预测处理产生点云生成增广矩阵生成预测点计算预测的均值和方差更新处理预测量测值计算预测量测值的均值和方差更新状态完整代码参考链接 理论讲解 前两篇博客的卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波都是都将问题转化为线性高斯模型，所以可以直接解出贝叶斯递推公式中的解析形式，方便运算。但对于非线性问题， 扩展卡尔曼滤波除了计算量大，还有线性误差的影响，有没有别的
基于C++的无味卡尔曼滤波器UKF代码实现及应用
综上所述，卡尔曼平滑滤波代码matlab-UKF是基于无味卡尔曼滤波器原理用matlab编写的，适用于解决非线性动态系统的状态估计问题。Yi Cao教授提供的代码被成功移植到了C++类库中，以适应实际工程应用的需求。通过在...
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