ROS调用本地电脑摄像头及外部USB摄像头

1.调用本地电脑上的摄像头

打开新终端，运行roscore

$ roscore

安装PC内置摄像头驱动

$ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

新版本的usb_cam包在launch文件夹下有自带的launch文件，名叫usb_cam-test.launch，我们可以直接cd到这个文件夹下运行它。

$ cd  
$ cd catkin_ws/src/usb_cam/launch  
$ roslaunch usb_cam-test.launch
这个时候 调用的是你自己的笔记本上的摄像头，要去launch文件中把video0改成video1就可以调用外接摄像头啦！(一般默认笔记本自带摄像头是video0）

2.调用外部USB摄像头
usb_cam安装，在工作空间中采用源代码安装：

$ cd catkin_ws/src  
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  
$ cd ..  
$ catkin_make  
$ cd /dev #s查看一下,你会在右下角看到video0和video1，video0一般是你电脑自带的摄像头，video1是你刚才插入的摄像头
进入下载的包，找到usb_cam-test.launch文件，修改里面的内容video0改成video1，保存并退出，source一下。
  source devel/setup.bash
然后执行：
 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch #开启摄像头

3.rviz可视化
  rosrun rviz rviz 打开可视化界面,将话题设置成/pandar_points（这里是我的点云数据的话题，rostopic list查看话题名称）
  cd到bag数据文件中，播放文件
  rosbag play ***.bag

4.使用Rosbag存储摄像头发布的话题中的消息

 rosbag record -o camera /camera/rgb/image_raw
使用Ctrl+C停止录制数据