cartographer安装及demo运行

最新推荐文章于 2024-07-13 17:15:55 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ubuntu
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本文档介绍了在Ubuntu 18.04 LTS和ROS Melodic环境下，如何安装、编译Cartographer，并提供运行Demo的详细步骤，包括设置环境变量和下载Demo bag文件。
摘要由CSDN通过智能技术生成

cartographer安装及demo运行

系统环境

  • ubuntu 18.04 LTS
  • ROS Melodic

安装及编译

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

安装好工具后，需要一个ROS工作空间，可以新建一个，如果自己之前有也可以用之前建好的。

  • 新建工作空间
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
  • 用之前建好的工作空间
# 先cd到自己工作空间的目录，以在
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【cartographer_ros】八： 官方Demo参数配置和效果
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本节会研究一下这些参数改动，对算法的影响和效果，cartographer的调参一直是一个比较复杂的过程。
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### 回答1： 要在Ubuntu上安装Cartographer，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 打开终端并更新软件包列表： sudo apt-get update 2. 安装依赖项： sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build 3. 创建一个工作空间并克隆Cartographer： mkdir catkin_ws cd catkin_ws wstool init src wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall wstool update -t src 4. 安装依赖项： rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y 5. 构建Cartographer： catkin_make_isolated --install --use-ninja 6. 设置环境变量： source install_isolated/setup.bash 7. 运行Cartographer： roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/user/path/to/bagfile.bag 其中，/home/user/path/to/bagfile.bag是您要处理的数据包的路径。 希望这可以帮助您安装Cartographer。 ### 回答2： Cartographer是Google推出的一款开源SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法库，适用于ROS（Robot Operating System）系统开发。为了在Ubuntu系统中使用Cartographer，需要进行安装，以下是详细的安装流程： 1.安装依赖库 在终端中运行以下命令： sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build mkdir ~/cartographer_ws cd ~/cartographer_ws 2.下载Cartographer源码 还是在终端中运行以下命令： wstool init src wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall wstool update -t src src/cartographer/scripts/install_proto3.sh 3.安装依赖项 在上一步中，我们使用了install_proto3.sh脚本安装了谷歌的Proto3库，现在我们需要在终端中运行以下命令，为本地项目准备依赖项： sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y 4.构建和编译 我们已经安装了所有必要的依赖项，现在可以进行编译了： catkin_make_isolated --install --use-ninja source install_isolated/setup.bash 5.测试Cartographer 运行以下命令来运行一个数据集： roslaunch cartographer_ros offline_backpack_3d.launch bag_filenames:=/home/username/bag_file.bag 这将启动Cartographer的运行，并完成数据集的处理和可视化。 以上就是Ubuntu安装Cartographer的详细步骤，需要注意的是，由于Cartographer是Google的项目，经常会更新，因此有时可能需要根据不同版本的Cartographer进行相应的安装和配置。 ### 回答3： 首先要知道什么是cartographer，它是一个基于Google技术的实时SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位和建图）算法。如果想了解更多可以看看官网里的描述。这篇文章将会分步骤讲解在Ubuntu上如何安装和配置cartographer。 1. 安装依赖项 首先，需要安装一些依赖项，这些依赖项有助于您安装cartographer： * protobuf * gflags * glog * cmake * Eigen3 * libcairo2-dev * liblua5.3-dev * libudev-dev * libboost-all-dev * libgoogle-glog-dev 在终端中执行以下命令即可安装： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install -y protobuf-compiler libprotobuf-dev libgoogle-glog-dev libgflags-dev libcairo2-dev liblua5.3-dev libboost-all-dev libeigen3-dev ``` 2. 下载和编译cartographer 下载最新版本的cartographer并编译。首先要确保已经安装好Git和CMake： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install -y git cmake ``` 接下来，创建一个所需的工作区和编译文件夹： ```bash mkdir catkin_ws cd catkin_ws mkdir src cd src git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git cd .. catkin_make ``` 3. 安装Lua5.3 由于cartographer需要使用Lua5.3，需要手动下载和安装： ```bash wget http://www.lua.org/ftp/lua-5.3.5.tar.gz tar -zxvf lua-5.3.5.tar.gz cd lua-5.3.5 make linux sudo make install ``` 4. 安装cartographer_ros 运行以下命令以安装cartographer_ros： ```bash cd catkin_ws/src git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash ``` 此时应该已经安装和配置完成了，试着运行一个例子： ```bash roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag ``` 如果一切正常，应该可以看到数据流和地图可视化。如果遇到问题，可以查看官方的文档和讨论区寻找答案。 这就是cartographer在Ubuntu上的安装方法。希望这篇文章能帮助到初次接触cartographer的人。
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