（二）用rosbag包运行Cartographer Demo

前提：cartographer 和 cartographer‘s ros 已经安装完毕

提醒：部分运行前可能需要重定位ROS环境(你的安装路径）

source ${HOME}/catkin_ws/devel/setup.bash
//如果你的shell是zsh，则用zsh替代bash

例子1：Deutsches Museum（德意志博物馆）

下载和运行2d安装包，第1句是下载离线包，第2句是安装
离线包下载 百度云盘 提取码：rwp7

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

下载和运行3d安装包，第1句是下载，第2句是安装

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-0