【Maixduino-K210】TOF400光学测距模块

K210连接TOF400获得距离信息

修改时间:2021/7/27:

• 最近又用上这个模块发现了之前的一个bug，导致测距实测测不到4米，重新修改了教程

最近刚好需要一个测距模块用于小车对目标进行测距使用，需要高精度的测距模块，可见的TOF400的精度还算不错，误差5%以内，比传统超声波和红外模块效果好了不少（ps:第一次用这么贵的测距模块）。
注:这个使用方法兼顾使用micropython的所有单片机

• 详细参数:

完整文档
先连接TOF与K210，TOF400也支持I2C读写数据（还没研究懂），所以我在这里使用的是UART的方式

from machine import UART
fm.register(10, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
fm.register(11, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)

自定义引脚 10为UART_TX 11为UART_RX

连接UART_TX到TOF400上的RXD引脚，UART_RX连接到TXD引脚。

VIN连接K210上的3.3V供电引脚，GND连GND

uart = UART(UART.UART1, 115200, 8, 1, 0, timeout=1000, read_buf_len=4096)

设置串口号，波特率，数据位，等待时间，最大数据长度

由于TOF400采用了modbus协议模式
modbus协议返回的数据表:

实际距离数据存在了第四和第五个字节，所以将串口中的信息接收后读取个字符串即可解出距离信息
由于存在于两个字节中，我们还需要把字节拼起来

这里有两个方法

• 1：字符拼接法

    b=uart3.read()
    if b!= None:
        a =hex(b[3])+hex(b[4])
        a = a.replace('0x','')
        a = '0x'+a
        print("a:",int(a))

• 2：数学运算法

    b=uart3.read()
    if b!= None:
        print("tof=",b[3]*255+b[4])

显而易见第二个方法更好用，不过只能对于小数据才能这样处理

• 运行效果如下:

• 完整程序:

from fpioa_manager import fm

import time
from machine import UART
fm.register(10, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
fm.register(11, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)
# need your connect hardware IO 10/11 to loopback


uart = UART(UART.UART1, 115200, 8, 1, 0, timeout=1000, read_buf_len=4096)

#uart.write(b'hello world')

while True
    time.sleep(1)
    b=uart.read()
    if b!= None:
        a =hex(b[3])+hex(b[4])
        print("tof=",b[3]*255+b[4])
        a = a.replace('0x','')
        a = '0x'+a
        print("a:",int(a))
        return print(hex(b[3])+hex(b[4]))
uart.deinit()
del uart