Benewake(北醒) TF40雷达在Arduino UNO上的运用

Zoran.wu

已于 2023-05-30 15:35:42 修改

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分类专栏： # Arduino 文章标签：单片机 Arduino

于 2021-08-02 17:03:01 首次发布

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文档说明

本文档基于Arduino UNO硬件开发板测试
本例程适用北醒单点雷达TF40

准备

硬件：

北醒TF40单点测距雷达
Arduino UNO开发板
直流3.3V（1A）供电电源
Window 10系统电脑一台
其它USB、杜邦线等配线

软件

Arduino 编译软件测试版本1.8.13

Arduino程序关联库（测试版本）

ArduinoRS485 1.0.0
ModbusMaster-2.0.1

接线示意图

在这里插入图片描述
== 注 ==
TF40供电不能直接使用UNO板的3.3V，驱动能力不足，会导致无法正常启动，详细见下图

例程：

#include <ModbusMaster.h>

#include<SoftwareSerial.h>//软串口头文件
SoftwareSerial Serial1(2, 3); //定义软串口名称为Serial1，并把pin2定为RX，pin3定为TX
// instantiate ModbusMaster object
ModbusMaster TF40;

unsigned int distance;
boolean receiveComplete = false;


void setup()
{
  Serial.begin(38400);
  Serial1.begin(38400);//设置雷达与arduino连接串口的波特率
  // communicate with Modbus slave ID 2 over Serial (port 0)
  TF40.begin(1, Serial1);
}

void loop()
{
  GetLidarMesure(&distance,&receiveComplete);
}

void GetLidarMesure(unsigned int* distance, boolean* complete) {
  uint8_t j, result;
  uint16_t data[2];

  result = TF40.readHoldingRegisters(15, 2);
  delay(1000);
  // do something with data if read is successful
  if (result == TF40.ku8MBSuccess)
  {
    //Serial.println(result);
    for (j = 0; j < 2; j++)
    {
      data[j] = TF40.getResponseBuffer(j);
      Serial.print("0x");
      Serial.print(data[j], HEX);
      Serial.print(";");
    }
  }
  *distance = data[1];
  *complete = true;
}