Box2d collision

Box2d collision

最近学习了一下box2d的源码，主要学习collision部分，记录一下。

dynamic_tree

box2d的dynamic_tree使用的BVH aabb包围盒，新建节点的时候会将包围盒的aabb增大0.1米（参数可修改，调节精度和效率）然后寻找一个兄弟节点使得合并之后的父节点aabb周长最小。

shape

box2d支持的shape有 circle,polygon,edge,chain。

不支持扇形，可以考虑用polygon模拟，具体误差还没有测。

shape拥有skin，一般是0.01m（应该是），用来防止碰撞检测失败，提高碰撞检测效率。

关于edge 和 chain，chain其实就是多个edge连接起来的，连接处存在一个ghost顶点，为了防止碰撞检测失败的。

world body fixture

这部分主要想说的是world,body,fixture他们之间的关系。

一个world可以创建多个body，body之间用链表连接，一个body可以创建多个fixture，也是用链表连接，一个fixture可以创建多个fixture proxy(即fixture节点信息)

一般来说，一个fixture只有一个fixture proxy，但是对于chain shape来说，他可能会有多个edge，所以就会有多个fixture proxy。

body负责的是刚体，如果不考虑物理效果，其实就是一个中心点，不加fixture就没有任何实际意义。

fixture里面会负责shape，以及与body的相对坐标，body变换的时候，body上的所有fixture会跟着变换。

fixture proxy会存fixture的aabb信息等到dynamic_tree里面，每个fixture proxy有一个proxy id，这个id是全局唯一的。

raycast

raycast一般会有一个起点和终点，raycast的流程：

1. 先找到相交的最大的aabb盒子

2. 依照子节点创建顺序继续遍历盒子，直到碰撞位置

   关于这点其实并不太确定，没有仔细去看，不过按照测试的数据来说应该是这个样子的。并不是所按照离起点的距离为标准来的。

RaycastCallback函数中的fraction会代表碰撞离起点的比例。

返回值一共有4个

• -1 代表着忽视所有的碰撞
• 0 代表这碰到第一个就终止 注意：这个就是上面说的，其实并不一定是最近的那一个
• fraction 代表从fraction这里截断继续做raycast。 这个参数取值范围是0~1，初始值为1，每次都会降低，所以返回值是fraction的话就代表着取离起点最近的那个点。
• 1 代表着会经过所有的碰撞

暂时就这些，以后学到了再做补充。如有错误欢迎指正，非常感谢。