SLAM十四讲笔记进行中

ch2

主要记录cmake用法。

cd 到CMakeLists.txt所在的文件夹 
CMake
mkdir build 
cmake ..  //通过 cmake .. 命令，对上一层文件夹，也就是代码所在的文件夹进行编译
make      //当我们发布源代码时，只要把 build 文件夹删掉即可。
./helloSLAM
./useHello

CMakeLists.txt

#声明要求的cmake最低的版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
#声明一个cmake工程
project(HelloSLAM)
#添加一个可执行程序
#语法：add_executable(程序名 源代码文件)
add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)
add_executable(useHello useHello.cpp)

# 静态库以.a 作为后缀名，共享库以.so
# 静态库每次被调用都会生成一个副本，而共享库则只有一个副本，
add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)
target_link_libraries(useHello hello_shared) #这个可执行文件会调用什么库

ch3

3.1旋转矩阵

1. 内积 投影 向量的反对称矩阵
   
2. 特殊正交群 旋转的矩阵描述了相机的旋转
   
3. 变换矩阵和齐次坐标
   
4. 特殊欧式群
   
   

3.3 旋转向量和欧拉角

1. 旋转向量。旋转可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻画。
   （1）旋转矩阵使用一个向量，方向为旋转轴，长度为旋转角。Axis-Angle。
   （2）变换矩阵，使用一个旋转向量和一个平移向量。
2. 旋转向量到到旋转矩阵的变换为，罗德里格斯公式
   
3. 旋转矩阵到旋转向量
   
   由于旋转轴上的向量在旋转后不发生改变，转轴 n 是矩阵 R 特征值 1 对应的特征向量
4. 欧拉角 把一个旋转分解成三次绕不同轴的旋转
   （1）绕物体的 Z 轴旋转，得到偏航角 yaw；
   （2）绕旋转之后的 Y 轴旋转，得到俯仰角 pitch；
   （3）绕旋转之后的 X 轴旋转，得到滚转角 roll。
   （4）一般都是rpy，会有一个万向锁的问题：俯仰角为90度时。

总结：旋转矩阵和变换矩阵有冗余，欧拉角和旋转向量虽然紧凑但是有奇异性。

3.4 四元数

1. 复平面，复平面上乘i是旋转90度，https://zhuanlan.zhihu.com/p/38100173 这里面有一个图，很直观的表示了复平面
2. 四元数 q = q0 + q1i + q2j + q3k ，一个实部和3个虚部，ij = k