《视觉SLAM十四讲》笔记——初识SLAM

自主运动能力

1.我在什么地方 —— 定位
2.周围环境是什么样子的 —— 建图

两类传感器

1.携带于机器人本体上的：例如轮式编码器，相机，激光等等。
2.安装于环境中的：例如导轨，二维码标志等等。
安装在环境中的传感器：对于外界环境做了约束，只有在满足条件的情况下才可以正常工作，当然这样就限制了机器人的使用范围。
携带于机器人本体上的传感器：他们测量的一般都是间接的物理量而非直接的位置数据，例如轮式编码器会测到轮子转动的角度，IMU会测量运动的角速度和加速度，相机和激光则读取外部环境的某种观测数据。从而通过这些数据来推算自己的位置，他没有对环境提出任何要求，是的这种定位方案更适用于未知环境。

相机的分类

1.单目相机：Monocular

单目相机只有一个摄像头，单目SLAM这种传感器结构成本非常低，照片的本质是将拍照的场景在相机的成像平面上留下一个投影，他以二维的形式来反应三维的世界，缺少了距离的维度，但这是通过一张照片是没有办法重现他的三维模型的，所以对于单目SLAM来说只有移动相机才能够估计他的运动以及估计场景物体的远近和大小，也就是结构。因为移动相机的时候，我们可以知道如果相机向右移动，图中的物体就会向左移动，而且离我比较近的物体移动的速度快或者说是移动的多，而离我远的物体移动的速度慢或者移动的少，比如说离我们很远的月亮，无论我们如何移动，除非背过身去，都感觉它还在那